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公開番号2023173410
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-12-07
出願番号2022085649
出願日2022-05-26
発明の名称配管経路作成装置
出願人学校法人立命館
代理人個人,個人
主分類G01C 7/06 20060101AFI20231130BHJP(測定;試験)
要約【課題】配管経路を正確に作成することができる配管経路作成装置を提供する。
【解決手段】配管内を移動する牽引車1の移動距離を検出するロータリエンコーダ9と、
牽引車1の配管内での姿勢を検出する慣性計測装置11と、
ロータリエンコーダ9にて検出した移動距離と、慣性計測装置11にて検出した姿勢に基づいて、配管内での牽引車1の現在の座標位置を算出するマイコン12と、
マイコン12にて算出された現在の座標位置を結ぶことにより、配管経路を作図するPC20と、
PC20にて作図される配管経路のうち、曲管部分を予め決定されている角度に置き換えて作図できるような補正データを生成するマイコン12と、を有してなる。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
配管内を移動する移動装置の移動距離を検出する移動距離検出手段と、
前記移動装置の前記配管内での姿勢を検出する姿勢検出手段と、
前記移動距離検出手段にて検出した移動距離と、前記姿勢検出手段にて検出した姿勢に基づいて、前記配管内での前記移動装置の現在の座標位置を算出する座標位置算出手段と、
前記座標位置算出手段にて算出された現在の座標位置を結ぶことにより、前記配管経路を作図する作図手段と、
前記作図手段にて作図される前記配管経路のうち、曲管部分を予め決定されている角度に置き換えて作図できるような補正データを生成する補正データ作成手段と、を有してなる配管経路作成装置。
続きを表示（約 140 文字）【請求項２】
前記補正データ作成手段は、
前記曲管部分を予め決定されている角度に置き換える際の開始地点と終了地点を決定し、さらに、前記曲管部分をどの方向に曲げるのかの方向を決定することによって、前記補正データを生成してなる請求項１に記載の配管経路作成装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、配管経路作成装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、配管の内部にロボットを進入させて配管の内部を検査し、そのロボットの配管の内部での位置を正確に推定する配管検査ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－４３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような配管検査ロボットは、配管経路を正確に作成することができないという問題があった。この点、詳しく説明すると、現在、ガス管、水道管、プラントなどの配管設備の図面が存在しないケースが多数存在している。多くの配管は、１９６０年代～１９７０年代に敷設され、高度経済成長による急速な発展とそれに伴う人手不足により図面などの記録がなおざりになっていた。そのため、大まかな配管の敷設・埋設場所は分かっていても、詳細な経路は不明であることが多い。この問題は重大で、配管メンテナンス作業時に補修・交換工事などが非効率化してしまうだけでなく、電気やインターネット回線などの別の工事にも影響を与えてしまう恐れがあるという問題があった。しかしながら、配管設備の図面を作成するために、地面を掘り返したり、建物を全て解体して配管図面を作成し直すことは多大な時間と労力を要するという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑み、配管経路を正確に作成することができる配管経路作成装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の目的は、以下の手段によって達成される。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１に係る配管経路作成装置は、配管（Ｋ）内を移動する移動装置（例えば、牽引車１）の移動距離を検出する移動距離検出手段（ロータリエンコーダ９）と、
前記移動装置（例えば、牽引車１）の前記配管（Ｋ）内での姿勢を検出する姿勢検出手段（慣性計測装置１１）と、
前記移動距離検出手段（ロータリエンコーダ９）にて検出した移動距離と、前記姿勢検出手段（慣性計測装置１１）にて検出した姿勢に基づいて、前記配管（Ｋ）内での前記移動装置（例えば、牽引車１）の現在の座標位置を算出する座標位置算出手段（マイコン１２）と、
前記座標位置算出手段（マイコン１２）にて算出された現在の座標位置を結ぶことにより、前記配管（Ｋ）経路を作図する作図手段（ＰＣ２０）と、
前記作図手段（ＰＣ２０）にて作図される前記配管（Ｋ）経路のうち、曲管（Ｋａ）部分を予め決定されている角度に置き換えて作図できるような補正データを生成する補正データ作成手段（マイコン１２）と、を有してなることを特徴としている。
【０００８】
請求項２に係る配管経路作成装置は、上記請求項１に記載の配管経路作成装置において、前記補正データ作成手段（マイコン１２）は、
前記曲管（Ｋａ）部分を予め決定されている角度に置き換える際の開始地点と終了地点を決定し、さらに、前記曲管（Ｋａ）部分をどの方向に曲げるのかの方向を決定することによって、前記補正データを生成してなることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
次に、本発明の効果について、図面の参照符号を付して説明する。なお、括弧内は、後述する実施形態の参照符号を付したものであるが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、座標位置算出手段（マイコン１２）にて算出された現在の座標位置を結ぶことにより、作図手段（ＰＣ２０）にて配管（Ｋ）経路を作図する。そして、作図手段（ＰＣ２０）にて作図される配管（Ｋ）経路のうち、曲管（Ｋａ）部分を予め決定されている角度に置き換えて作図できるような補正データを生成することによって、曲管（Ｋａ）部分を予め決定されている角度に置き換えて作図できるから、配管（Ｋ）経路を正確に作成することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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