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公開番号2023136282
公報種別公開特許公報(A)
公開日2023-09-29
出願番号2022041809
出願日2022-03-16
発明の名称把持装置およびその製造方法
出願人地方独立行政法人北海道立総合研究機構,学校法人立命館
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/12 20060101AFI20230922BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】肉厚が薄くても把持部材を湾曲させ得る内圧に耐えられる程度に強度や耐久性を向上させ、狭い空間における作業や細かい作業を行うことができる把持装置およびその製造方法を提供する。
【解決手段】対象物を把持可能な把持装置1であって、内部に気室22を備えた複数の突起21が隣接配置されているとともに、気室22のそれぞれに連通する通気路23を備え、柔軟材料によって形成された把持部材2と、気室22および通気路23の少なくとも一部に封入された骨格部材3と、を有し、通気路23に気体を圧入すると、気室22または気室22の内壁面と骨格部材3との隙間に気体が流入し、突起21が膨張することによって湾曲する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を把持可能な把持装置であって、
内部に気室を備えた複数の突起が隣接配置されているとともに、前記気室のそれぞれに連通する通気路を備え、柔軟材料によって形成された把持部材と、
前記気室および前記通気路の少なくとも一部に封入された骨格部材と、
を有し、
前記通気路に気体を圧入すると、前記気室または前記気室の内壁面と前記骨格部材との隙間に気体が流入し、前記突起が膨張することによって湾曲する、把持装置。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
前記把持部材と前記骨格部材とは、互いに接着しない材料によって形成されている、請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記把持部材と前記骨格部材との接触面には、互いに接着するのを防止する接着防止剤が塗布されている、請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記骨格部材は、前記気室および前記通気路の全てを充填する形状を有している、請求項１から請求項３のいずれかに記載の把持装置。
【請求項５】
内部に気室を備えた複数の突起が隣接配置されているとともに、前記気室のそれぞれに連通する通気路を備え、柔軟材料によって形成された把持部材の一側面を開放した状態で形成する把持部材形成工程と、
前記気室および前記通気路の少なくとも一部に封入可能な骨格部材を形成する骨格部材形成工程と、
前記気室および前記通気路の少なくとも一部に骨格部材を充填する骨格部材充填工程と、
前記骨格部材を充填した前記把持部材の一側面に液状の前記柔軟材料を流し込んで硬化させ前記骨格部材を封入する骨格部材封入工程と、
を有する、把持装置の製造方法。
【請求項６】
前記把持部材と前記骨格部材とは、互いに接着しない材料によって形成されている、請求項５に記載の把持装置の製造方法。
【請求項７】
前記骨格部材充填工程の前に、前記把持部材と前記骨格部材との接触面に、互いに接着するのを防止する接着防止剤を塗布する接着防止剤塗布工程を有している、請求項５に記載の把持装置の製造方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を把持可能な把持装置およびその製造方法に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットハンド等に代表される把持装置として、柔軟な材料によって形成され、空気圧によって湾曲するものが知られている。例えば、特開昭６１－２０３２８７号公報には、柔軟な材料から成る管状体の一側壁に蛇腹部分を設け、その対向する側壁に板状部分を設け、内圧を高めることによって湾曲するロボットハンド用指が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開昭６１－２０３２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されたロボットハンド用指を含め、従来の把持装置は、指先を曲げ把持できる程度の圧力で空気を圧入しても破裂や破損しないように、厚めの肉厚に形成されている。このため、狭い空間における作業や細かい作業には不向きであり、また把持力の制御が難しいという問題がある。
【０００５】
一方、肉厚を薄めに形成すると、強度や耐久性が低下し、破裂や破損のおそれがあるため、内圧を低くせざるを得ない。しかしながら、内圧が低いと把持力が低下したり、自重によって撓みが生じ易くなり、対象物の把持が困難になるという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、肉厚が薄くても把持部材を湾曲させ得る内圧に耐えられる程度に強度や耐久性を向上させ、狭い空間における作業や細かい作業を行うことができる把持装置およびその製造方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る把持装置は、肉厚が薄くても把持部材を湾曲させ得る内圧に耐えられる程度に強度や耐久性を向上させ、狭い空間における作業や細かい作業を行うという課題を解決するために、対象物を把持可能な把持装置であって、内部に気室を備えた複数の突起が隣接配置されているとともに、前記気室のそれぞれに連通する通気路を備え、柔軟材料によって形成された把持部材と、前記気室および前記通気路の少なくとも一部に封入された骨格部材と、を有し、前記通気路に気体を圧入すると、前記気室または前記気室の内壁面と前記骨格部材との隙間に気体が流入し、前記突起が膨張することによって湾曲する。
【０００８】
また、本発明の一態様として、前記把持部材と前記骨格部材とが接着してしまうのを防止し、両者の隙間に確実に気体を流入させるという課題を解決するために、前記把持部材と前記骨格部材とは、互いに接着しない材料によって形成されていてもよい。
【０００９】
さらに、本発明の一態様として、前記把持部材と前記骨格部材とが接着してしまうのを防止し、両者の隙間に確実に気体を流入させるという課題を解決するために、前記把持部材と前記骨格部材との接触面には、互いに接着するのを防止する接着防止剤が塗布されていてもよい。
【００１０】
また、本発明の一態様として、前記骨格部材による強度および耐久性の向上の効果をより一層高めるという課題を解決するために、前記骨格部材は、前記気室および前記通気路の全てを充填する形状を有していてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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