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公開番号2024132531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-01
出願番号2023043333
出願日2023-03-17
発明の名称物品把持装置及び物品計量システム
出願人株式会社イシダ
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B25J 15/08 20060101AFI20240920BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】物品の把持時又は落下時に所望の動作を実現できる物品把持装置及び物品計量システムを提供する。
【解決手段】物品把持装置1は、3つ以上の把持爪33により物品を把持する把持部30と、容器50を把持部30に対して相対移動させる容器駆動部54と、容器駆動部54を制御し、把持部30及び容器50の少なくとも一方を移動させ、把持部30により物品を把持する把持状態及び把持した物品を排出する排出状態を切り替える第1制御部71と、を備える。把持爪33の先端部36の少なくとも一部の直径Bが、中間部35の直径Aとは異なる。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
容器に格納される物品群から物品を把持する物品把持装置であって、
前記容器よりも高い位置に配置され、ベース部に取り付けられた３つ以上の把持爪により前記物品を把持する少なくとも１つの把持部と、
前記把持部及び前記容器の少なくとも一方を他方に対して相対移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御し、前記把持部及び前記容器の少なくとも一方を移動させ、前記把持部により前記物品を把持する把持状態及び把持した前記物品を排出する排出状態を切り替える制御部と、を備え、
前記把持爪は、前記ベース部に取り付けられた基端部と、前記基端部から下方に向けて延びる中間部と、前記中間部から下方に向けて延び、鉛直方向に交差する方向へ曲がる先端部とを有し、
前記先端部の少なくとも一部の直径が、前記中間部の直径とは異なる、物品把持装置。
続きを表示（約 820 文字）【請求項２】
前記先端部の前記少なくとも一部の直径は、前記中間部の直径よりも大きい、請求項１に記載の物品把持装置。
【請求項３】
前記先端部の前記少なくとも一部の直径は、前記中間部の直径よりも小さい、請求項１に記載の物品把持装置。
【請求項４】
前記先端部の前記少なくとも一部の直径は、前記中間部の下端からの距離に応じて徐々に変化する、請求項２又は３に記載の物品把持装置。
【請求項５】
前記先端部の中心線が水平面となす角度は４０度より大きく９０度より小さい、請求項１～３の何れか一項に記載の物品把持装置。
【請求項６】
前記把持部によって把持された物品の重量値を取得する重量取得部を更に備える、請求項１～３の何れか一項に記載の物品把持装置。
【請求項７】
請求項６に記載の物品把持装置と、
前記物品把持装置の複数の前記把持部が前記物品を把持している際、前記重量取得部が取得した前記把持部のそれぞれが把持する前記物品の前記重量値を用いた組合せ計算を行い、当該組合せ計算の結果に基づいて所定の前記把持部における前記物品の把持を解除させて前記物品を排出させる第２制御部と、を備える物品計量システム。
【請求項８】
前記第２制御部は、前記組合せ計算の結果のうち重量値が小さい前記把持部から順に前記物品を排出させる制御を行う、請求項７に記載の物品計量システム。
【請求項９】
前記第２制御部は、複数の前記把持部が把持した前記物品の平均重量と、把持目標との差に基づき、前記駆動部の移動量を調整する、請求項７に記載の物品計量システム。
【請求項１０】
前記第２制御部は、前記把持部により前記物品が排出された後に前記重量取得部によって取得された重量に基づき排出不良を検知する、請求項７に記載の物品計量システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品把持装置及び物品計量システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、トレー等に収容された食品等の物品を把持する物品把持装置が知られている。例えば特許文献１に記載されたロボットハンドは、ベースに取り付けられて同期回転駆動される３つ以上の指リンクを有する。各指リンクは、中心軸に対して傾斜して延びる先端部を含む。これらの指リンクが同期回転駆動されることにより、指リンクの状態は、先端部が互いに離れる第１状態と、先端部が中心軸に沿う方向から見て重なると共にその先端部が物品を下方から支える第２状態とに変わる。特許文献２には、把持器の３本の把持爪によって物品を把持し、把持された物品の重量値を計量器によって計量する物品計量装置が記載されている。この装置では、各把持器において把持された物品の重量値を利用して組合せ計算及び組合せ計量が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１１８９９９号公報
特開２０２１－１４８６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１に記載されたロボットハンドは、中心軸に対して傾斜する先端部を有するが、指リンクについては、一定の円形断面をもった棒状部材が適用されること以外には特に検討されていない。本発明者らは、把持される物品の種類によっては、把持時、又は落下時において所望の動作が実現されない傾向があることを発見した。
【０００５】
本発明は、物品の把持時又は落下時に所望の動作を実現できる物品把持装置及び物品計量システムを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、容器に格納される物品群から物品を把持する物品把持装置であって、容器よりも高い位置に配置され、ベース部に取り付けられた３つ以上の把持爪により物品を把持する少なくとも１つの把持部と、把持部及び容器の少なくとも一方を他方に対して相対移動させる駆動部と、駆動部を制御し、把持部及び容器の少なくとも一方を移動させ、把持部により物品を把持する把持状態及び把持した物品を排出する排出状態を切り替える制御部と、を備え、把持爪は、ベース部に取り付けられた基端部と、基端部から下方に向けて延びる中間部と、中間部から下方に向けて延び、鉛直方向に交差する方向へ曲がる先端部とを有し、先端部の少なくとも一部の直径が、中間部の直径とは異なる。
【０００７】
この物品把持装置によれば、制御部によって、把持部及び容器の少なくとも一方が移動させられ、３つ以上の把持爪が物品へ挿入される。把持部が把持状態になることで、中間部により物品が挟まれると共に、先端部により物品が支持される。物品には、先端が尖っている場合に先端部が刺さりやすい物品、又は破損しやすい物品等がある。或いは、先端部の表面に対して滑りにくく、落下しにくい物品等がある。把持爪のそれぞれにおいて、先端部の少なくとも一部の直径が中間部の直径とは異なるため、先端部の形状を適宜に設定することで上記したような不具合を招きにくくなる。これにより、把持時、又は落下時において所望の動作を実現できる。
【０００８】
（２）上記（１）の物品把持装置において、先端部の少なくとも一部の直径は、中間部の直径よりも大きくてもよい。この場合、比較的薄い物品を把持しても太い先端は物品に刺さりにくいため、把持を解除したときの物品の残留が防止される。
【０００９】
（３）上記（１）の物品把持装置において、先端部の少なくとも一部の直径は、中間部の直径よりも小さくてもよい。この場合、細い先端は物品の間隙に容易に挿し込まれるため、物品を確実に把持できる。少量の物品でも、確実に把持できる。また把持を解除したときに物品が滑り落ちやすい。
【００１０】
（４）上記（２）又は（３）の物品把持装置において、先端部の少なくとも一部の直径は、中間部の下端からの距離に応じて徐々に変化してもよい。この場合、把持を解除したときに物品がスムーズに滑り落ちる。
（【００１１】以降は省略されています）

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