特許ウォッチ

公開番号2024131542
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023041875
出願日2023-03-16
発明の名称車両の操舵支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240920BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】運転者が手放し状態にあるか否かの判定が誤判定になる虞を低減することができるよう改良された操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵ハンドルと操舵輪との間の操舵伝達系に制御トルクを付与するよう構成されたトルク付与装置と、操舵ハンドルとトルク付与装置との間にて操舵伝達系に設けられた操舵トルクセンサと、操舵トルクセンサにより検出されたトルクTsが基準値Tsc未満であるときに、運転者が操舵ハンドルを保持していないと判定するよう構成された制御ユニットとを含む操舵支援装置であって、制御ユニットは、トルクが操舵輪の側から操舵トルクセンサに入力されていると判定したときには、トルクが操舵ハンドルの側から操舵トルクセンサに入力されていると判定したときに比して、基準値を大きい値に設定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
操舵ハンドルと操舵輪との間の操舵伝達系に制御トルクを付与するよう構成されたトルク付与装置と、前記操舵ハンドルと前記トルク付与装置との間にて前記操舵伝達系に設けられた操舵トルクセンサと、前記操舵トルクセンサにより検出されるトルクが基準値未満であるときに、運転者が前記操舵ハンドルを把持していないと判定するよう構成された制御ユニットとを含む操舵支援装置において、
前記制御ユニットは、トルクが前記操舵輪の側から前記操舵トルクセンサに入力されていると判定したときには、トルクが前記操舵ハンドルの側から前記操舵トルクセンサに入力されていると判定したときに比して、前記基準値を大きい値に設定するよう構成された、操舵支援装置。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
請求項１に記載の操舵支援装置において、前記操舵支援装置は、前記操舵伝達系の部材の回転角度を検出することにより操舵角を検出するよう構成された操舵角検出装置を含み、前記制御ユニットは、前記操舵角検出装置により検出される操舵角の変化方向と前記操舵トルクセンサにより検出されるトルクの方向との関係に基づいて、トルクが前記操舵輪の側から前記操舵トルクセンサに入力されているか否かを判定するよう構成された、操舵支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の操舵支援装置において、前記操舵支援装置は、前記操舵ハンドルと前記操舵トルクセンサとの間において操舵角を検出する第一の操舵角検出装置と、前記操舵輪と前記操舵トルクセンサとの間において操舵角を検出する第二の操舵角検出装置と、を含み、前記制御ユニットは、前記第一の操舵角検出装置により検出される操舵角の変化方向と前記第二の操舵角検出装置により検出される操舵角の変化方向との関係に基づいて、トルクが前記操舵輪の側から前記操舵トルクセンサに入力されているか否かを判定するよう構成された、操舵支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の操舵支援装置において、前記操舵支援装置は、前記操舵伝達系の部材の一方の回転方向を正として前記部材の回転角度を検出することにより操舵角を検出するよう構成された操舵角検出装置を含み、前記操舵トルクセンサは、一方の相対回転方向のトルクを正としてトルクを検出するよう構成され、前記制御ユニットは、前記操舵角検出装置により検出される操舵角の二階微分値と前記操舵トルクセンサにより検出されるトルクの微分値との積の符号に基づいて、トルクが前記操舵輪の側から前記操舵トルクセンサに入力されているか否かを判定するよう構成された、操舵支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の操舵支援装置において、前記トルク付与装置は、ロータリエンコーダを備えた電動機を含み、前記操舵角検出装置は、前記ロータリエンコーダの出力を使用して操舵角を検出するよう構成された、操舵支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための操舵支援装置に係る。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両のための運転支援装置の一つとして、車線に対する車両の横方向位置を自動操舵により制御する操舵支援装置が良く知られている。この種の操舵支援装置として車線維持支援装置、車線逸脱抑制装置及び車線変更支援装置などがある。
【０００３】
操舵支援装置による操舵支援が行われる際には、運転者が操舵ハンドルを把持していることが求められる。運転者が操舵ハンドルを把持していないときには、操舵トルクが小さい状況が継続するので、操舵トルクセンサにより検出される操舵トルクに基づいて運転者が操舵ハンドルを把持せずに手放ししているか否かを判定することが知られている。
【０００４】
例えば、下記の特許文献１には、操舵トルクセンサにより検出される操舵トルクが基準値未満であるとの判定が連続して所定の回数行われると、運転者が操舵ハンドルを手放ししていると判定する手放し判定技術が記載されている。この手放し判定技術によれば、タッチセンサのような高価なセンサを要することなく、運転者の手放し状態を検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２０－１１７０２５号公報
【発明の概要】
【０００６】
〔発明が解決しようとする課題〕
運転者の手放し状態が見逃されないようにするためは、基準値が大きい値に設定される必要がある。しかし、基準値が大きい値に設定されると、運転者が操舵ハンドルを把持しているにも拘らず、運転者が手放し状態にあると誤判定され易くなる。逆に、基準値が小さい値に設定されると、運転者が手放し状態にあるにも拘らず、運転者が手放し状態にはないと誤判定され易くなる。
【０００７】
例えば、操舵支援装置は、電動パワーステアリング装置のようなトルク付与装置を含み、トルク付与装置は、操舵トルクセンサよりも操舵輪の側にて操舵ハンドルと操舵輪との間の操舵伝達系に、操舵輪を操舵駆動するための制御トルクを付与するようになっている。操舵支援装置における自動操舵は、トルク付与装置により制御トルクが操舵伝達系に付与されることにより行われる。よって、運転者が手放し状態にあっても、制御トルクに起因して操舵トルクが瞬間的に基準値以上になり、運転者の手放し状態を検出することができない場合がある。これと同様の状況が、路面外乱に起因して、操舵輪から操舵伝達系にトルクが入力される場合にも生じる。
【０００８】
本発明は、操舵トルクセンサへのトルクの入力が操舵輪の側からであるか否かに応じて基準値の大きさを変更することにより、運転者が手放し状態にあるか否かの判定が誤判定になる虞を低減することができるよう改良された操舵支援装置を提供する。
【０００９】
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、操舵ハンドル（１４）と操舵輪（前輪１６FL、１６FR）との間の操舵伝達系（３４）に制御トルクを付与するよう構成されたトルク付与装置（ＥＰＳ装置１２）と、操舵ハンドルとトルク付与装置との間にて操舵伝達系に設けられた操舵トルクセンサ（３８）と、操舵トルクセンサにより検出されるトルク（Ｔs）が基準値（Ｔsc）未満であるときに（Ｓ４００）、運転者が操舵ハンドルを把持していないと判定する（Ｓ４２０）よう構成された制御ユニット（操舵支援ＥＣＵ５０）とを含む操舵支援装置（１００）が提供される。
【００１０】
制御ユニットは、トルクが操舵輪の側から操舵トルクセンサに入力されていると判定したときには（Ｓ１４０）、トルクが操舵ハンドルの側から操舵トルクセンサに入力されていると判定したとき（Ｓ１２０）に比して、基準値を大きい値に設定する（Ｓ１５０、Ｓ３００、Ｓ３６０）よう構成される。
（【００１１】以降は省略されています）

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