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公開番号2024124231
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-12
出願番号2023032241
出願日2023-03-02
発明の名称操舵装置
出願人株式会社ジェイテクト
代理人個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240905BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】一時的な操舵を確保するための救済モードの検出。
【解決手段】転舵機構150と、油圧機構140と、操舵軸体119に第一トルクを付与する第一電動モータ111と、第一電動モータ111を制御する制御装置130と、を備え、制御装置130は、操舵軸体119を回転させる回転角を取得する回転角取得部131と、操舵軸体119に入力される第二トルクを取得するトルク取得部132と、油圧機構140の状態を示す状態情報を取得する油圧状態取得部133と、第一トルク、第二トルク、および回転角に基づき転舵輪220の転舵不良を検出する転舵不良検出部134と、転舵不良が検出された場合、第一電動モータ111の出力を増加させることで転舵輪220の転舵が可能である救済モードか否かを、状態情報を用いて判別する判別部135と、を備える操舵装置100。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
操舵軸体を回転させて転舵輪を転舵する転舵機構と、
前記転舵機構に補助駆動力を付与する油圧機構と、
前記操舵軸体に第一トルクを付与する第一電動モータと、
前記第一電動モータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記操舵軸体を回転させる回転角を取得する回転角取得部と、
前記操舵軸体に入力される第二トルクを取得するトルク取得部と、
前記油圧機構の状態を示す状態情報を取得する油圧状態取得部と、
前記第一トルク、前記第二トルク、および前記回転角に基づき前記転舵輪の転舵不良を検出する転舵不良検出部と、
前記転舵不良が検出された場合、前記第一電動モータの出力を増加させることで前記転舵輪の転舵が可能である救済モードか否かを、前記状態情報を用いて判別する判別部と、を備える
操舵装置。
続きを表示（約 640 文字）【請求項２】
前記油圧機構は、
オイルポンプと、
前記オイルポンプを駆動させる第二電動モータと、を備え、
前記油圧状態取得部は、
前記第二電動モータの回転数を状態情報として取得し、
前記判別部は、
前記回転数を含む前記状態情報に基づき救済モードか否か判別する
請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記油圧状態取得部は、
前記油圧機構の油量、油圧、および油温を状態情報として取得し、
前記判別部は、前記油量、前記油圧、および前記油温の状態が正常と判断した場合、前記油圧機構の不具合による第一救済モードと判別する
請求項１または２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記油圧状態取得部は、
前記油圧機構の油量、および油温を状態情報として取得し、
前記判別部は、前記油量が正常より低下したと判断し、かつ前記油温の状態が正常と判断した場合、前記油圧機構の油異常による第二救済モードと判別する
請求項１または２に記載の操舵装置。
【請求項５】
前記油圧状態取得部は、
前記油圧機構の油圧、および油温を状態情報として取得し、
前記判別部は、前記油圧、および前記回転数の状態が異常と判断し、かつ前記油温の状態が正常と判断した場合、前記第二電動モータの異常による第三救済モードと判別する
請求項２に記載の操舵装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータ、および油圧アクチュエータを備える操舵装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、大型の車両などには、電動アクチュエータ、および油圧アクチュエータが設けられた操舵装置が用いられる場合がある。例えば、特許文献１に記載の操舵装置は、車速に応じて電動アクチュエータが担う操舵用補助トルクと油圧アクチュエータが担う操舵用補助トルクとを分配している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２１３０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動、および油圧のアクチュエータが設けられた操舵装置において、油圧アクチュエータの故障状況によっては、電動アクチュエータを用いることにより操舵補助を行うことが可能な場合があることを本発明者は見出すに至った。
【０００５】
本発明は、発明者の知見に基づきなされたものであり、電動アクチュエータを用いて操舵を続行させることができる油圧アクチュエータの故障モードを切り分けることができる操舵装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の１つである操舵装置は、操舵軸体を回転させて転舵輪を転舵する転舵機構と、前記転舵機構に補助駆動力を付与する油圧機構と、前記操舵軸体に第一トルクを付与する第一電動モータと、前記第一電動モータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記操舵軸体を回転させる回転角を取得する回転角取得部と、前記操舵軸体に入力される第二トルクを取得するトルク取得部と、前記油圧機構の状態を示す状態情報を取得する油圧状態取得部と、前記第一トルク、前記第二トルク、および前記回転角に基づき前記転舵輪の転舵不良を検出する転舵不良検出部と、前記転舵不良が検出された場合、前記第一電動モータの出力を増加させることで前記転舵輪の転舵が可能である救済モードか否かを、前記状態情報を用いて判別する判別部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、操舵軸体への入力に対する転舵輪の転舵不良が発生した場合であっても、第一電動モータの出力を増加させて転舵輪を応急措置的に転舵し車両走行における安全を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、操舵装置を備えるステアリングシステムを模式的に表す図である。
図２は、制御装置の機能構成を示すブロック図である。
図３は、転舵不良の検出に用いられる外乱オブザーバを有するトルクフィードバック制御の機能構成を示すブロック図である。
図４は、転舵不良の検出に用いられるグラフである。
図５は、転舵制御に用いられる外乱オブザーバを有する舵角フィードバック制御の機能構成を示すブロック図である。
図６は、ステアリングシステムの別例を模式的に表す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る操舵装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。
【００１０】
また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。
（【００１１】以降は省略されています）

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