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公開番号2024125579
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-19
出願番号2023033492
出願日2023-03-06
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240911BHJP(信号)
要約【課題】減速対象の存在を予告する物標を利用して車両を減速させることにより、乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができるよう改良された運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の前方を撮影するカメラセンサと、カメラセンサにより撮影された画像に基づいて減速対象を検出したときには、車両を自動的に減速させる減速制御(S70)を行う運転支援ECUと、を含む運転支援装置であって、運転支援ECUは、カメラセンサにより撮影された画像に基づいて減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、物標に基づいて物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速Vtを設定し、物標を検出した時点の車速V及び目標車速に基づいて車両の暫定減速パターンを設定し、暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御(S110)を行う。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の前方を撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象を検出したときには、車両を自動的に減速させる減速制御を行うよう構成された制御ユニットと、を含む運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、前記物標に基づいて前記物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速を設定し、前記物標を検出した時点の車速及び前記目標車速に基づいて車両の暫定減速パターンを設定し、前記暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御を行うよう構成された、運転支援装置。
続きを表示（約 950 文字）【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、前記暫定減速制御を行っている状況において、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて前記物標に対応する減速対象を検出したときには、車両の現在地から前記減速対象までの残存走行距離を推定し、前記減速対象を検出した時点の車速、前記目標車速及び前記残存走行距離に基づいて車両の最終減速パターンを設定し、前記最終減速パターンに従って車両を自動的に減速させる最終速制御を行うよう構成された、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、車両はナビゲーション装置を有し、前記制御ユニットは、前記ナビゲーション装置から車両の現在地の情報を取得し、車両の現在地及び前記暫定減速パターンに基づいて、車両が前記暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かを判定することにより、前記暫定減速制御の開始タイミングを判定するよう構成された、運転支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、減速対象ごとに減速対象と減速対象の存在を予告する物標との間の標準距離の情報を記憶する記憶装置を含み、減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、車両の現在地から検出した物標までの距離を推定し、検出した物標に対応する標準距離の情報を前記記憶装置から取得し、推定した距離及び取得した標準距離に基づいて、車両の現在地から前記検出した物標に対応する減速対象までの暫定の走行距離を推定し、前記物標を検出した時点からの車両の走行距離、前記暫定の走行距離及び前記暫定減速パターンに基づいて、車両が前記暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かを判定することにより、前記暫定減速制御の開始タイミングを判定するよう構成された、運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置において、車両は車両の前方の物標と車両との間の距離を検出するレーダ装置を有し、前記制御ユニットは、減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、前記レーダ装置により検出された距離に基づいて車両の現在地から検出した物標までの距離を推定するよう構成された、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両のための運転支援装置に係る。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両のための運転支援装置の一つとして、車両の前方に減速対象、即ち例えば信号機がない横断歩道のように減速により車速を低下させて接近する必要がある対象を検出すると、車両を自動的に減速させるよう構成された運転支援装置が知られている。
【０００３】
例えば、下記の特許文献１には、減速対象までの距離が小さいほど大きくなるよう、減速対象の検出信頼度を算出し、検出信頼度が低いときには、検出信頼度が高いときに比して、車両を減速させる支援の度合を低くするよう構成された運転支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－８８２８９号公報
【発明の概要】
【０００５】
〔発明が解決しようとする課題〕
上記特許文献１に記載された運転支援装置のような従来の運転支援装置においては、減速対象が検出され、検出信頼度が基準値以上にならなければ、減速は開始されない。減速対象を検出する撮影装置の性能が劣り、撮影装置による減速対象の検出距離が短く車速が高い場合には、車両が減速対象に接近した段階で急激な減速が開始される。そのため乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができない場合がある。
【０００６】
本発明は、減速対象の存在を予告する物標を利用して車両を減速させることにより、乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができるよう改良された運転支援装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
【０００７】
本発明によれば、車両（１０２）の前方を撮影する撮影装置（カメラセンサ１２）と、撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象（１２０）を検出したときには（Ｓ４０）、車両を自動的に減速させる減速制御を行う（Ｓ７０）よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）と、を含む運転支援装置（１００）が提供される。
【０００８】
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象の存在を予告する物標（１２２）を検出したときには（Ｓ８０）、物標に基づいて物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速（Ｖt）を設定し、物標を検出した時点の車速（Ｖ）及び目標車速に基づいて車両の暫定減速パターン（１２４）を設定し、暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御（Ｓ１１０）を行うよう構成される。
【０００９】
上記の構成によれば、減速対象の存在を予告する物標が検出されたときには、車両の暫定減速パターンが設定され、暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御が行なわれる。暫定減速パターンは、物標に基づいて物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速が設定され、物標を検出した時点の車速及び目標車速に基づいて設定される。
【００１０】
よって、減速対象の存在を予告する物標を利用して暫定減速パターンを設定し、減速対象が検出される前に暫定減速パターンに従って行なわれる暫定減速制御を開始することができる。従って、車両が減速対象に接近した段階で急激な減速が開始されることを防止し、乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができる。
〔発明の態様〕
（【００１１】以降は省略されています）

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