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公開番号2024119069
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-03
出願番号2023025658
出願日2023-02-22
発明の名称検査方法および検査装置
出願人株式会社三井E&S
代理人清流国際弁理士法人,個人,個人
主分類B63B 59/10 20060101AFI20240827BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】船舶の外壁面の汚損状況を効率よく検査可能な検査方法および検査装置を提供する。
【解決手段】船舶10の外壁面10bの汚損状況を検査する検査方法において、船舶10の船首から船尾に至る範囲で一つの検査位置Pを選定する水平位置選定ステップと、水平位置選定ステップで選定された検査位置Pでカメラを有する水中機器2を上下方向zに沿って移動させながら外壁面10bの画像を取得する撮影ステップと、処理機構が水中機器2からデータを取得する取得ステップとを備えていて、水平位置選定ステップおよび撮影ステップおよび取得ステップが繰り返し実行される。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
船舶の外壁面の汚損状況を検査する検査方法において、
前記船舶の船首から船尾に至る範囲で一つの検査位置を選定する水平位置選定ステップと、
前記水平位置選定ステップで選定された前記検査位置でカメラを有する水中機器を上下方向に沿って移動させながら前記外壁面の画像を取得する撮影ステップと、
処理機構が前記水中機器からデータを取得する取得ステップとを備えていて、
前記水平位置選定ステップおよび前記撮影ステップおよび前記取得ステップが繰り返し実行されることを特徴とする検査方法。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記水平位置選定ステップは、上下方向に延設されるガイド機構が前記検査位置に配置される構成を有していて、
前記撮影ステップは、前記水中機器が前記ガイド機構に沿って移動する構成を有する請求項１に記載の検査方法。
【請求項３】
前記取得ステップは、前記カメラで取得された画像のデータと、この画像のデータに対応する前記水中機器の位置情報を前記処理機構が取得する構成を有していて、
前記処理機構が、前記取得ステップで取得したデータに基づき、仮想の前記外壁面に複数の前記画像を配置した外観画像を生成する外観画像生成ステップを備える請求項１または２に記載の検査方法。
【請求項４】
船舶の外壁面の汚損状況を検査する検査装置において、
カメラを有する水中機器と、この水中機器からデータを取得する処理機構とを備えていて、
前記水中機器は上下方向に沿って移動しながら前記外壁面の画像を取得することを特徴とする検査装置。
【請求項５】
上下方向に延設されて前記外壁面の近傍に配置されるガイド機構を備えていて、
前記水中機器は前記ガイド機構に案内されて上下方向に沿って移動する請求項４に記載の検査装置。
【請求項６】
前記ガイド機構が、上下方向に張設されるワイヤと、このワイヤの下端近傍に配置される重りとを有する請求項５に記載の検査装置。
【請求項７】
前記外壁面の画像のデータに対応する上下方向の位置情報を取得する位置検知機構を備える請求項４～６のいずれかに記載の検査装置。
【請求項８】
上下方向を中心軸とする前記水中機器の傾きを取得する姿勢検知機構を備えていて、
前記カメラが、少なくとも水平方向に３６０°の画像を取得するカメラで構成される請求項４に記載の検査装置。
【請求項９】
上下方向を軸方向とする円筒形に構成されて中心に前記カメラが配置されるケースを前記水中機器が有していて、
前記ケースの周面は透明な部材で構成されて、平面視で前記ケースの中心から前記カメラの端部までの距離に対して前記ケースの中心から前記ケースの周面までの距離が２倍以上に設定されていて、前記ケースの内部には透明な気体または透明な液体が充填されている請求項８に記載の検査装置。
【請求項１０】
前記水中機器は、前記カメラの撮影方向となる位置に配置される鏡と、壁面の少なくとも一部が透明な部材で構成されて且つ内部に透明な気体または液体が充填されるケースとを有していて、
前記カメラは前記ケースに充填される気体または液体と前記鏡とを介して前記外壁面の画像を取得する構成を有する請求項４に記載の検査装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の外壁面の汚損状況を検査する検査方法および検査装置に関するものであり、詳しくは船舶の外壁面の汚損状況を効率よく検査可能な検査方法および検査装置に関するものである。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、船舶に付着した藻類や貝類の海洋生物の移動を阻止することが求められている。藻類等による船舶の汚損の有無を、入港前に確認できることが望ましく、入港前に船舶の汚損状況を把握して入港の可否を判断するためには、比較的短時間で効率よく船舶の全体的な汚損状況を把握する必要がある。船舶の外壁面の汚損状況を検査するための水中ロボットが種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１には外壁面に沿って移動してセンサ等で外壁面の状況を示すデータを取得する水中ロボットの構成が開示されている。
【０００３】
特許文献１の水中ロボットは船舶の外壁面の大きさに対して非常に小さいため、船舶の全体を検査するためには多大な時間が必要となっていた。また水が濁っている場合は、距離をあけて撮影しようとすると、水の濁りで船舶の外壁面が見えなくなる。水中ロボットのカメラを船舶の外壁面に接近させる必要があり、水中ロボットのカメラで取得できる画像の範囲が小さくなる。そのためカメラで取得した画像が船舶のどの位置に対応しているかを把握することが極めて困難であった。さらに特許文献１の水中ロボットは、航行中の船舶での使用が前提となっているため、停泊中の船舶の検査には利用できなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
日本国特開２０２２－５３５６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は船舶の外壁面の汚損状況を効率よく検査可能な検査方法および検査装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための検査方法は、船舶の外壁面の汚損状況を検査する検査方法において、前記船舶の船首から船尾に至る範囲で一つの検査位置を選定する水平位置選定ステップと、前記水平位置選定ステップで選定された前記検査位置でカメラを有する水中機器を上下方向に沿って移動させながら前記外壁面の画像を取得する撮影ステップと、処理機構が前記水中機器からデータを取得する取得ステップとを備えていて、前記水平位置選定ステップおよび前記撮影ステップおよび前記取得ステップが繰り返し実行されることを特徴とする。
【０００７】
上記の目的を達成するための検査装置は、船舶の外壁面の汚損状況を検査する検査装置において、カメラを有する水中機器と、この水中機器からデータを取得する処理機構とを備えていて、前記水中機器は上下方向に沿って移動しながら前記外壁面の画像を取得することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、船舶の船首から船尾に至る方向において複数の検査位置で、上下方向に沿った画像を取得することで、船舶の外壁面の全体的な汚損状況を把握することが可能となる。船舶の外壁面の汚損状況を効率よく検査するには有利である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
検査装置の概略を例示する説明図である。
船舶の概略を例示する説明図である。
処理機構で取得されるデータを例示する説明図である。
検査方法のフローを例示する説明図である。
外観画像を例示する説明図である。
船舶に設置したガイド機構を例示する説明図である。
図６のガイド機構をＡ－Ａ矢視で例示する説明図である。
図７のガイド機構の変形例を例示する説明図である。
ガイド機構が傾いている状態を例示する説明図である。
外観画像を例示する説明図である。
図１の水中機器の変形例を例示する説明図である。
図１１の水中機器をＢ－Ｂ矢視で例示する説明図である。
図１１の水中機器で取得されるデータを例示する説明図である。
図１１の水中機器の変形例を例示する説明図である。
図１４の水中機器をＣ－Ｃ矢視で例示する説明図である。
図１４の水中機器の変形例を例示する説明図である。
図１４の水中機器の変形例を例示する説明図である。
図１７の水中機器をＤ－Ｄ矢視で例示する説明図である。
図１８の水中機器をＥ－Ｅ矢視で例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、検査方法および検査装置を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中では船舶の船首と船尾とを結ぶ方向である船舶の長さ方向を矢印ｙ、長さ方向ｙを直角に横断する船舶の幅方向を矢印ｘ、上下方向を矢印ｚで示している。
（【００１１】以降は省略されています）

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