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公開番号2024118901
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-02
出願番号2023025473
出願日2023-02-21
発明の名称生成装置、生成方法、及び生成プログラム
出願人オムロン株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類B25J 9/16 20060101AFI20240826BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多様な対象物の姿勢を精度良く位置決めすることができる生成装置、生成方法、及び生成プログラムを得る。
【解決手段】生成装置は、ロボットの把持部により対象物を把持する第1の動作、把持部により把持された対象物を支持面に置く第2の動作、及び把持部により対象物を押す第3の動作のうちの少なくとも1つの動作の2つ以上の組合せからなる動作列であって、対象物の位置決めを行うための動作列を生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットの把持部により対象物を把持する第１の動作、前記把持部により把持された前記対象物を支持面に置く第２の動作、及び前記把持部により前記対象物を押す第３の動作のうちの少なくとも１つの動作の２つ以上の組合せからなる動作列であって、前記対象物の位置決めを行うための動作列を生成する生成部
を含む生成装置。
続きを表示（約 880 文字）【請求項２】
前記動作列の候補に含まれる各動作を行ったと仮定した場合の各動作後の前記対象物の姿勢及び、その姿勢の不確実性を推定する推定部をさらに含み、
前記生成部は、各動作を順次行うたびに前記推定部により推定された姿勢の不確実性が減少する動作列を生成する
請求項１に記載の生成装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記不確実性を表すスコアを算出し、
前記生成部は、異なる複数の動作列の候補の中から、最終的な前記スコアが最小となる動作列を選択することによって動作列を生成する
請求項２に記載の生成装置。
【請求項４】
前記第３の動作において、前記把持部が前記対象物に接触する２点以上の点を結ぶ線分又は面に対して、前記対象物の重心から引いた垂線が前記線分内又は前記面内に位置することを条件とする
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の生成装置。
【請求項５】
前記生成部は、１つの動作列の中に同じ動作を含む場合、その同じ動作の間では動作条件を異ならせる
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の生成装置。
【請求項６】
ロボットの把持部により対象物を把持する第１の動作、前記把持部により把持された前記対象物を支持面に置く第２の動作、及び前記把持部により前記対象物を押す第３の動作のうちの少なくとも１つの動作の２つ以上の組合せからなる動作列であって、前記対象物の位置決めを行うための動作列を生成する
ことを含む処理をコンピュータが実行する生成方法。
【請求項７】
コンピュータを、
ロボットの把持部により対象物を把持する第１の動作、前記把持部により把持された前記対象物を支持面に置く第２の動作、及び前記把持部により前記対象物を押す第３の動作のうちの少なくとも１つの動作の２つ以上の組合せからなる動作列であって、前記対象物の位置決めを行うための動作列を生成する生成部
として機能させるための生成プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、生成装置、生成方法、及び生成プログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、把持部を備えるロボットであって、把持部により対象物を把持し、対象物を組み立てる作業等を行うロボットに関する技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、作業対象物の複数の作業部位のうちの一部の作業部位に対して、センサにより得られた計測値に基づいて、エンドエフェクタを移動させることにより一部の作業部位に位置決めして作業させるロボット装置が開示されている。このロボット装置は、位置決めしたエンドエフェクタの位置姿勢を基準位置姿勢として設定する。また、このロボット装置は、複数の作業部位のうちの一部の作業部位以外の残部の作業部位に対して、基準位置姿勢から次の作業部位までのオフセット量を算出する。また、このロボット装置は、エンドエフェクタを基準位置姿勢からオフセット量だけずらした位置姿勢に移動させることにより残部の作業部位に位置決めして作業させる。
【０００４】
また、特許文献２には、環境内で、物体を保持しているロボットの手を動かすステップと、所定の時点に、物体を保持しているロボットの手の中の姿勢を、先の相互作用情報に基づいて推定するステップとを含む方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－０００４５５号公報
ＷＯ２０２１／０４８５９８Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ロボットによる組み立て作業において、ロボットが備える把持部により対象物の適切な箇所を把持し、精度良く作業を行うためには、対象物の姿勢を精度良く位置決めすることが求められる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の技術では、対象物の形状が限定されてしまい、多様な対象物の姿勢を精度良く位置決めできない場合がある。
【０００８】
本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、多様な対象物の姿勢を精度良く位置決めすることができる生成装置、生成方法、及び生成プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示に係る生成装置は、ロボットの把持部により対象物を把持する第１の動作、前記把持部により把持された前記対象物を支持面に置く第２の動作、及び前記把持部により前記対象物を押す第３の動作のうちの少なくとも１つの動作の２つ以上の組合せからなる動作列であって、前記対象物の位置決めを行うための動作列を生成する生成部を含む。
【００１０】
また、本開示に係る生成方法は、ロボットの把持部により対象物を把持する第１の動作、前記把持部により把持された前記対象物を支持面に置く第２の動作、及び前記把持部により前記対象物を押す第３の動作のうちの少なくとも１つの動作の２つ以上の組合せからなる動作列であって、前記対象物の位置決めを行うための動作列を生成することを含む処理をコンピュータが実行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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