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公開番号2024109318
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-14
出願番号2023014046
出願日2023-02-01
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240806BHJP(信号)
要約【課題】車両10の運転者に対して適切に安全確認を促す。
【解決手段】運転支援装置(11)は、自車両(10)のユーザに対して報知を行う。当該運転支援装置は、第1時刻から微小時間後の第2時刻の複数の未来位置と、第2時刻に複数の未来位置各々に存在する確率との関係を示す位置ポテンシャル情報に基づいて予測された自車両及び周辺対象物各々の軌道に基づく、自車両と周辺対象物との衝突可能性に応じて報知を行う報知手段(15)を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両のユーザに対して報知を行う運転支援装置であって、
前記自車両が第１時刻から微小時間後の第２時刻に存在する可能性がある複数の第１未来位置と、前記第２時刻に前記自車両が前記複数の第１未来位置各々に存在する確率との関係を示す第１位置ポテンシャル情報に基づいて、前記第２時刻に、前記複数の第１未来位置のうち、前記確率が比較的高い一の第１未来位置に前記自車両が存在すると仮定して、前記自車両が前記第２時刻から微小時間後の第３時刻に存在する可能性がある複数の第２未来位置と、前記第３時刻に前記自車両が前記複数の第２未来位置各々に存在する確率との関係を示す第２位置ポテンシャル情報が算出されることによって予測された前記自車両の軌道と、
前記自車両の周辺に存在する周辺対象物が前記第２時刻に存在する可能性がある複数の第３未来位置と、前記第２時刻に前記周辺対象物が前記複数の第３未来位置各々に存在する確率との関係を示す第３位置ポテンシャル情報に基づいて、前記第２時刻に、前記複数の第３未来位置のうち、前記確率が比較的高い一の第３未来位置に前記周辺対象物が存在すると仮定して、前記周辺対象物が前記第３時刻に存在する可能性がある複数の第４未来位置と、前記第３時刻に前記周辺対象物が前記複数の第４未来位置各々に存在する確率との関係を示す第４位置ポテンシャル情報が算出されることによって予測された前記周辺対象物の軌道と、
に基づく前記自車両と前記周辺対象物との接触可能性に応じて、前記報知を行う報知手段を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 190 文字）【請求項２】
前記周辺対象物としての第１周辺対象物及び第２周辺対象物が存在する場合、前記報知手段は、前記自車両と前記周辺対象物との接触可能性に加えて、予測された前記第１周辺対象物の軌道と予測された前記第２周辺対象物の軌道とに基づく前記第１周辺対象物と前記第２周辺対象物との接触可能性に応じて、前記報知を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置の技術分野に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、車両の周辺状況を監視する周辺監視センサにより得られた周辺状況のデータに基づいて求められた方向別のリスクレベルと、車内カメラにより撮影した映像に基づく運転者の方向別の注視割合とに基づいて、リスクの見落としを検知する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１１４１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術には改善の余地がある。本発明は、該事情に鑑みてなされたものであり、車両の運転者に対して適切に安全確認を促すことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両のユーザに対して報知を行う運転支援装置であって、前記自車両が第１時刻から微小時間後の第２時刻に存在する可能性がある複数の第１未来位置と、前記第２時刻に前記自車両が前記複数の第１未来位置各々に存在する確率との関係を示す第１位置ポテンシャル情報に基づいて、前記第２時刻に、前記複数の第１未来位置のうち、前記確率が比較的高い一の第１未来位置に前記自車両が存在すると仮定して、前記自車両が前記第２時刻から微小時間後の第３時刻に存在する可能性がある複数の第２未来位置と、前記第３時刻に前記自車両が前記複数の第２未来位置各々に存在する確率との関係を示す第２位置ポテンシャル情報が算出されることによって予測された前記自車両の軌道と、前記自車両の周辺に存在する周辺対象物が前記第２時刻に存在する可能性がある複数の第３未来位置と、前記第２時刻に前記周辺対象物が前記複数の第３未来位置各々に存在する確率との関係を示す第３位置ポテンシャル情報に基づいて、前記第２時刻に、前記複数の第３未来位置のうち、前記確率が比較的高い一の第３未来位置に前記周辺対象物が存在すると仮定して、前記周辺対象物が前記第３時刻に存在する可能性がある複数の第４未来位置と、前記第３時刻に前記周辺対象物が前記複数の第４未来位置各々に存在する確率との関係を示す第４位置ポテンシャル情報が算出されることによって予測された前記周辺対象物の軌道と、に基づく前記自車両と前記周辺対象物との接触可能性に応じて、前記報知を行う報知手段を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
演算モデルの一例を示す概念図である。
位置ポテンシャルの一例を示す概念図である。
予測された軌道の一例を示す概念図である。
接触可能性の概念を示す図である。
実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
運転支援装置に係る実施形態について図１乃至図６を参照して説明する。以下の実施形態では、運転支援装置の一例として運転支援システム１を挙げる。
【０００８】
図１において、運転支援システム１は、車両１０及びサーバ２０を備える。車両１０は、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）１１、外界センサ１２、内部センサ１３、通信装置１４、ＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）１５及びアクチュエータ１６を備える。サーバ２０は、演算装置２１、記憶装置２２及び通信装置２３を備える。車両１０及びサーバ２０は、通信装置１４及び２３を介して通信可能に構成されている。
【０００９】
外界センサ１２は、車両１０の周辺の状況を検出するセンサである。外界センサ１２は、車両１０の前方を撮像可能に配置されたフロントカメラ、車両１０の側方及び後方を夫々撮像可能に配置された複数のカメラを有する全方位カメラ、車両１０の前方の物体を検出可能なミリ波レーダ、及び、車両１０の近傍且つ車両１０の周囲に存在する物体を検出可能なクリアランスソナーを含んでいてよい。外界センサ１２は、ＬｉＤＥＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）を含んでいてもよい。
【００１０】
内部センサ１３は、車両１０の運動状態を検出するセンサである。内部センサ１３は、車輪速センサ、加減速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、アクセルセンサ及びブレーキセンサを含んでいてよい。尚、車両１０の運動状態は、車両１０の挙動と称されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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