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公開番号2024103652
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-01
出願番号2024088229,2020569604
出願日2024-05-30,2020-01-27
発明の名称ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、及びプログラム
出願人ソニーグループ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240725BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットにユーザが触れた場合に、それに応じてロボットがインタラクションを行う。
【解決手段】本開示によれば、ロボットの可動部に加わる外力を、前記可動部を駆動する関節から得られるパラメータに基づいて検出する検出部と、検出した前記外力に応じて前記ロボットのインタラクションを制御する駆動制御部と、を備える、ロボットの制御装置が提供される。この構成により、ロボットにユーザが触れた場合に、それに応じてロボットがインタラクションを行うことが可能となる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットの可動部に加わる外力を、前記可動部を駆動する関節から得られるパラメータに基づいて検出する検出部と、
ロボットがユーザから触られたかどうかを認識する認識部と、
センシング結果に基づきロボットの周辺状況またはユーザの特徴を取得する取得部と、
前記検出部で得られた前記外力及び前記認識部で得られた認識結果及び前記取得部で得られた情報取得の結果に応じて、前記ロボットのインタラクションを制御する駆動制御部と、
を備える、ロボットの制御装置。
続きを表示（約 760 文字）【請求項２】
前記検出部は、力の直接的なセンシングを行うことなく前記外力を検出する、請求項１に記載のロボットの制御装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記可動部に前記外力が加わる位置に応じて、前記インタラクションによる前記ロボットの反応を変化させる、請求項１に記載のロボットの制御装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記可動部に加わる前記外力の大きさに応じて、前記インタラクションによる前記ロボットの反応を変化させる、請求項１に記載のロボットの制御装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、前記外力が大きいほど前記反応を大きくする、請求項４に記載のロボットの制御装置。
【請求項６】
前記駆動制御部は、前記外力により前記可動部を触るユーザの属性に応じて、前記インタラクションによる前記ロボットの反応を変化させる、請求項１に記載のロボットの制御装置。
【請求項７】
前記駆動制御部は、前記ロボットによる前記ユーザの認知度が低いほど、前記反応を大きくする、請求項６に記載のロボットの制御装置。
【請求項８】
前記駆動制御部は、前記ロボットに設定された感情に応じて、前記インタラクションによる前記ロボットの反応を変化させる、請求項１に記載のロボットの制御装置。
【請求項９】
前記駆動制御部は、前記感情がネガティブなほど、前記反応を大きくする、請求項８に記載のロボットの制御装置。
【請求項１０】
前記駆動制御部は、前記外力が加わる頻度に応じて、前記インタラクションによる前記ロボットの反応を変化させる、請求項１に記載のロボットの制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、下記の特許文献１には、ロボット装置及びその制御方法に関し、外部からいかなる動作指令が入力された場合であってもその動作指令に反応して、動作指令に対する動作状態をユーザに認識させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－１５８３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、家庭用のロボットなどにおいて、動物型のロボットなどでは、ユーザが触れた場合に、実際の動物と同様の反応をさせることが望ましい。
【０００５】
上記特許文献１に記載された技術は、ロボットが動作指令として音を検出すると、動作指令に対する動作状態をユーザに認識させることを想定している。しかしながら、ユーザが触れた場合のインタラクションによる反応については何ら考慮していなかった。
【０００６】
そこで、ロボットにユーザが触れた場合に、それに応じてロボットがインタラクションを行うことが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、ロボットの可動部に加わる外力を、前記可動部を駆動する関節から得られるパラメータに基づいて検出する検出部と、ロボットがユーザから触られたかどうかを認識する認識部と、センシング結果に基づきロボットの周辺状況またはユーザの特徴を取得する取得部と、前記検出部で得られた前記外力及び前記認識部で得られた認識結果及び前記取得部で得られた情報取得の結果に応じて、前記ロボットのインタラクションを制御する駆動制御部と、を備える、ロボットの制御装置が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、ロボットの可動部に加わる外力を、前記可動部を駆動する関節から得られるパラメータに基づいて検出することと、ロボットがユーザから触られたかどうかを認識することと、センシング結果に基づきロボットの周辺状況またはユーザの特徴を取得することと、前記検出することで検出した前記外力及び前記認識することで得られた認識結果及び前記取得することで得られた情報取得の結果に応じて前記ロボットのインタラクションを制御することと、を備える、ロボットの制御方法が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、ロボットの可動部に加わる外力を、前記可動部を駆動する関節から得られるパラメータに基づいて検出する手段、ロボットがユーザから触られたかどうかを認識する手段、センシング結果に基づきロボットの周辺状況またはユーザの特徴を取得する手段、前記検出する手段により検出した前記外力及び前記認識する手段で得られた認識結果及び前記取得する手段で得られた情報取得の結果に応じて前記ロボットのインタラクションを制御する手段、としてコンピュータを機能させる、ためのプログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
ロボット装置の外観と、関節の回転軸を示す模式図である。
ロボット装置の頭部を示す模式図である。
ロボット装置を制御する制御装置の構成を示す模式図である。
外力検出システムの構成を示す模式図である。
外力検出部の構成を示す模式図である。
触る強さに応じてインタラクションが変化する様子を示す模式図である。
触る人に応じてインタラクションが変化する様子を示す模式図である。
感情に応じてインタラクションが変化する様子を示す模式図である。
ユーザが触る頻度に応じてインタラクションが変化する様子を示す模式図である。
制御部で行われる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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