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公開番号2024102553
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-31
出願番号2023006522
出願日2023-01-19
発明の名称ハンド部及びロボットシステム
出願人株式会社ダイヘン
代理人個人,個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20240724BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】よりシンプルな構造のハンド部が必要とされている。
【解決手段】ハンド部10は、ベース11と、ベース11に対して回転軸41を中心に回転可能な回転部材21とを備え、回転部材21は、回転軸41に沿う軸方向から見て第一方向に延びる第一部分22と、軸方向から見て第一方向とは異なる第二方向に延びる第二部分25とを有し、第二部分25は、第一部分22がベース11に対向するような姿勢である状態で、ベース11から第一部分22に向かう方向においてベース11と第一部分22との間に位置するように構成されており、対象物の板状部が第二部分25に近づく方向に変位して第二部分25に接触するのに伴って回転部材21が回転し、ベース11と第一部分22との間で板状部を挟持する挟持状態となるように構成されている。アクチュエータを用いずに板状部を有する対象物を把持可能である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を把持するハンド部に加わる力を検知する力センサを有するロボットシステムにおいて、板状部を有する対象物を把持するために用いられるハンド部であって、
ベースと、
前記ベースに対して回転軸を中心に回転可能な回転部材とを備え、
前記回転部材は、前記回転軸に沿う軸方向から見て第一方向に延びる第一部分と、軸方向から見て第一方向とは異なる第二方向に延びる第二部分とを有し、
前記第二部分は、前記第一部分が前記ベースに対向するような姿勢である状態で、前記ベースから前記第一部分に向かう方向において前記ベースと前記第一部分との間に位置するように構成されており、
前記ベースと前記第一部分との間において前記対象物の板状部を配置可能な開放状態から、前記板状部が前記第二部分に近づく方向に変位して前記第二部分に接触するのに伴って前記回転部材が前記ベースに対して回転し、前記ベースと前記第一部分との間で前記板状部を挟持する挟持状態となるように構成されている、ハンド部。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記第一部分のうち、前記ベースに対向する面には、前記板状部との間の摩擦係数が前記第一部分の他の部位と前記板状部との間の摩擦係数よりも大きくなるように構成された滑止部が形成されている、請求項１に記載のハンド部。
【請求項３】
前記滑止部は、前記挟持状態において当該板状部の表面に接触可能なゴム製の部位である、請求項２に記載のハンド部。
【請求項４】
前記第二部分に前記板状部が接触していない状態において前記開放状態が維持されるように前記回転部材を付勢する付勢部材を備える、請求項１に記載のハンド部。
【請求項５】
２つの、請求項１から４のいずれか１項に記載のハンド部と、
前記２つのハンド部のそれぞれが取り付けられており、互いに左右に離れて配置された２つのアーム部と、
前記アーム部を変位させて前記２つのハンド部間の距離を変化させる移動部と、
前記ハンド部に掛かる力を検出可能な力センサとを備える、ロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状部を有する対象物を把持するハンド部及びロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、製造現場などにおいて、人間では搬送することが困難な重量の搬送対象物、例えば、溶接の治具やプラズマ電源等の機材や、ワーク等を搬送したいという要望がある。そのような搬送対象物を搬送するため、フォークリフトを用いることも考えられるが、フォークリフトで搬送するほど搬送対象物の重量が大きくないこともある。また、搬送対象物がパレットに載置されていない場合には、フォークリフトで搬送することが困難である。
【０００３】
このような要望、特に板状部を有するような対象物を対象とする用途について、対象物を把持するハンド部を設けたロボットシステムが種々提案されている。
【０００４】
例えば、下記特許文献１や特許文献２には、双腕を適切な位置に配置してから両方のハンドにつけてある軸を動作させることで板状の部材を掴むようにする双腕ロボットの制御手法が記載されている。
【０００５】
なお、下記特許文献３には、複数のハンドを有する双腕ロボットの例が記載されている。このような双腕ロボットは、様々な構成のアームを用いるものであり、複雑な組立作業等には有用である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０１０－２２８０２２号公報
特開２０１０－２２８０２４号公報
特開２０１１－１１５８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の特許文献１や特許文献２に記載されているような双腕ロボットとその制御手法を用いる場合、それぞれのハンド部においてアクチュエータを搭載する必要がある。また、この場合、ハンド部を含めた制御が複雑になるという問題がある。
【０００８】
また、上記特許文献３に記載されている双腕ロボットのような複雑な構成は、例えば搬送対象物を把持し搬送するような比較的シンプルなタスクを目的とする場合には不要である。すなわち、よりシンプルな構造のハンド部を用いることができることが望ましい。また、例えば搬送対象物を搬送する目的に利用される場合、ハンド部の構成が複雑であって比較的重いと、可搬重量が低下させる要因となってしまうことも問題である。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、シンプルな構造を有し、板状部を有する対象物を把持することができるハンド部及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本第一の発明のハンド部は、対象物を把持するハンド部に加わる力を検知する力センサを有するロボットシステムにおいて、板状部を有する対象物を把持するために用いられるハンド部であって、ベースと、ベースに対して回転軸を中心に回転可能な回転部材とを備え、回転部材は、回転軸に沿う軸方向から見て第一方向に延びる第一部分と、軸方向から見て第一方向とは異なる第二方向に延びる第二部分とを有し、第二部分は、第一部分がベースに対向するような姿勢である状態で、ベースから第一部分に向かう方向においてベースと第一部分との間に位置するように構成されており、ベースと第一部分との間において対象物の板状部を配置可能な開放状態から、板状部が第二部分に近づく方向に変位して第二部分に接触するのに伴って回転部材がベースに対して回転し、ベースと第一部分との間で板状部を挟持する挟持状態となるように構成されている、ハンド部である。
（【００１１】以降は省略されています）

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