特許ウォッチ

公開番号2024094703
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-10
出願番号2022211419
出願日2022-12-28
発明の名称移動装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B62D 61/10 20060101AFI20240703BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】移動装置の走行安定性を高めつつ荷重分散装置の小型化を図ることのできる技術を提供する。
【解決手段】駆動輪を含む複数の車輪12A、12Bが取り付けられる車体14と、車体14に取り付けられ、複数の車輪12A、12Bとともに車体荷重を分散して支持する荷重分散装置18と、を備え、荷重分散装置18は、走行面Sに接地する第1ボール30と、水平面上の全方向に第1ボール30を回転可能に保持する保持機構とを備える移動装置である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
駆動輪を含む複数の車輪が取り付けられる車体と、
前記車体に取り付けられ、前記複数の車輪とともに車体荷重を分散して支持する荷重分散装置と、を備え
前記荷重分散装置は、走行面に接地する第１ボールと、前記第１ボールを回転可能に保持する保持機構とを備える移動装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
前記保持機構は、
前記第１ボールを保持するボール受けと、
前記第１ボールと前記ボール受けとの間に配置され、前記第１ボールが回転したときに前記第１ボールと転がり接触可能な複数の第２ボールとを備える請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記第１ボール及び前記第２ボールの一方は樹脂系材料により構成され、それらの他方は金属系材料により構成される請求項２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記荷重分散装置の個数は前記複数の車輪の個数よりも多い請求項１に記載の移動装置。
【請求項５】
前記車輪は、前後方向に間隔を空けて配置される前側車輪及び後側車輪を含み、
前記荷重分散装置の接地箇所は、左右方向から見て、前記前側車輪及び前記後側車輪それぞれの接地箇所の間に設けられる請求項１に記載の移動装置。
【請求項６】
前記複数の車輪は、それぞれの回転方向及び回転数を変更することで前記走行面上の全方向に走行可能な複数の全方向車輪を含む請求項１に記載の移動装置。
【請求項７】
前記保持機構は、前記走行面上の全方向に回転可能に前記第１ボールを保持する請求項１に記載の移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数の駆動輪が取り付けられる車体と、車体に取り付けられ複数の駆動輪と協働して車体荷重を分散して支持する荷重分散装置とを備える移動装置を開示する。特許文献１の荷重分散装置は、走行面に接地する接地部材としての複数の従動ローラと、車体の進行方向に追従して従動ローラの向きを変える調整装置とを備えている。この荷重分散装置は、車体の進行方向が変わった場合に、調整装置によって、車体の進行方向に従動ローラの回転方向が合うように従動ローラの向きを変えることで、移動装置の走行安定性を高めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－６５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の荷重分散装置では、移動装置の走行安定性を高めるために、駆動源が組み込まれた調整装置を用いる必要があり、余計な大型化を招いてしまう。本願発明者は、移動装置の走行安定性を高めつつ荷重分散装置の小型化を図るうえで、特許文献１の開示技術に関して改良の余地があるとの認識を得た。
【０００５】
本開示の目的の１つは、移動装置の走行安定性を高めつつ荷重分散装置の小型化を図ることのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の移動装置は、駆動輪を含む複数の車輪が取り付けられる車体と、前記車体に取り付けられ、前記複数の車輪とともに車体荷重を分散して支持する荷重分散装置と、を備え前記荷重分散装置は、走行面に接地する第１ボールと、水平面上の全方向に前記第１ボールを回転可能に保持する保持機構とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、移動装置の走行安定性を高めつつ荷重分散装置の小型化を図ることのできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態の移動装置を模式的に示す平面図である。
図１のＡ－Ａ断面を模式的に示す図である。
実施形態の荷重分散装置を示す断面図である。
図１の矢視Ｂから移動装置を見た模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の移動装置を実施するための実施形態を説明する。同一又は同等の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。
【００１０】
図１、図２を参照する。移動装置１０は、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）、ＡＭＲ（autonomous mobile robot）等の無人搬送台車である。移動装置１０は、複数の車輪１２Ａ、１２Ｂが取り付けられる車体１４と、車体１４に取り付けられる車輪駆動装置１６と、車体１４に取り付けられる複数の荷重分散装置１８と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許