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公開番号2024087275
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022202012
出願日2022-12-19
発明の名称共振回避システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人YKI国際特許事務所
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240624BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車輪の振動の共振を防止する。
【解決手段】複数の車輪からの振動を個別に計測して、車両振動に寄与する低周波成分の位相を検出し(S13)、検出された各車輪に起因する振動の位相が一致し振動が大きくなる位相関係である、共振タイミングを予測し、共振タイミングが到来すると判断されたときに(S14でYES)、操舵制御により走行に影響を与えないような微操舵を実施して(S15)、複数の車輪における振動の位相をずらし、共振を回避する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の車輪による振動についての共振回避システムであって、
複数の車輪からの振動を個別に計測して、車両振動に寄与する低周波成分の位相を検出し、
検出された各車輪に起因する振動の位相が一致し振動が大きくなる位相関係である、共振タイミングを予測し、
共振タイミングが到来すると判断されたときに、操舵制御により走行に影響を与えないような微操舵を実施して複数の車輪における振動の位相をずらし、共振を回避する、
共振回避システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転車両のタイヤによる振動についての共振回避システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両では、その振動を防止するために、各種の装置が搭載されている。しかし、車両が走行する道路は、必ずしも平坦ではなく、車両は必然的に振動する。
【０００３】
特許文献１には、４輪すべての回転数を異ならせて各輪の位相と振動の関係を調べ、さらに４輪の位相を合わせて振動の最大値を調べ、振動を評価することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平０６－２９４７１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では位相が揃うことによって、振動の最大値が大きくなることを利用して振動の評価を行う。しかし、どのようにして、振動を低減するかについての提案はない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る共振回避システムは、車両の車輪による振動についての共振回避システムであって、複数の車輪からの振動を個別に計測して、車両振動に寄与する低周波成分の位相を検出し、検出された各車輪に起因する振動の位相が一致し振動が大きくなる位相関係である、共振タイミングを予測し、共振タイミングが到来すると判断されたときに、操舵制御により走行に影響を与えないような微操舵を実施して複数の車輪における振動の位相をずらし、共振を回避する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示により、車両振動の共振状態の発生を防止して、乗り心地を改善できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に係る共振回避システムの構成を示すブロック図である。
実施形態に係る共振回避システムの処理部２０における動作を説明するフローチャートである。
車輪の振動位相と、車両の走行状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態について以下に説明する。なお、以下の実施形態は本開示を限定するものではなく、また複数の例示を選択的に組み合わせてなる構成も本開示に含まれる。
【００１０】
「システム構成」
図１は、実施形態に係る共振回避システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において、車両は４つの車輪を有し、各車輪に振動センサ１０が取り付けられる。この例では、右前タイヤ振動センサ１０ａ、左前タイヤ振動センサ１０ｂ、右後タイヤ振動センサ１０ｃ、左後タイヤ振動センサ１０ｄが４つの振動センサ１０として設けられており、各振動センサが個別の車輪の振動を検出する。各振動センサは、例えばホイールや、ホイールに接続される車軸の振動を検出するとよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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