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公開番号2024086474
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-27
出願番号2022201618
出願日2022-12-16
発明の名称ワーク運搬システム
出願人株式会社イノアックコーポレーション
代理人個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20240620BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】従来のワーク運搬システムでは、刺し棒の突き刺し方向でワークの位置がばらつくと、対応が困難であった。
【解決手段】本開示のワーク運搬システムは、ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持するワーク保持部を移動して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、前記ワーク保持部に設けられ、前記刺し棒から先方に離れた第1位置よりワークが前記ワーク保持部に対して相対的に接近したことを感知する第1センサと、前記第1センサが感知したことを条件にして、前記刺し棒の前記ワークに対する突き刺し動作を許可する動作制御部と、備えるワーク運搬システムである。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持するワーク保持部を移動して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、
前記ワーク保持部に設けられ、前記刺し棒から先方に離れた第１位置よりワークが前記ワーク保持部に対して相対的に接近したことを感知する第１センサと、
前記第１センサが感知したことを条件にして、前記刺し棒の前記ワークに対する突き刺し動作を許可する動作制御部と、備えるワーク運搬システム。
続きを表示（約 860 文字）【請求項２】
前記ワーク保持部に設けられ、前記刺し棒の先端から基端側に離れた第２位置より前記ワークが前記ワーク保持部に対して相対的に接近したことを感知する第２センサを備え、
前記動作制御部は、前記第１センサの感知後に前記第２センサが感知したことを条件にして、前記ワークに対する運搬動作を許可する請求項１に記載のワーク運搬システム。
【請求項３】
前記刺し棒は、１対設けられ、
前記第２センサは、前記１対の刺し棒の間に配置されている請求項２に記載のワーク運搬システム。
【請求項４】
前記第１センサは、前記刺し棒を間に挟んで１対設けられ、
前記動作制御部は、前記突き刺し動作を、少なくとも一方の前記第１センサが感知したことを条件にして行う請求項１又は３に記載のワーク運搬システム。
【請求項５】
前記動作制御部は、前記刺し棒を予め設定された規定距離だけ進出させて前記突き刺し動作を実行し、前記第２センサが感知しない場合には、予め設定された基準高さ以上まで前記刺し棒を戻し、再度、前記突き刺し動作を行う請求項２に記載のワーク運搬システム。
【請求項６】
前記ワーク保持部に設けられ、前記刺し棒の先端の位置に前記ワークが前記ワーク保持部に対して相対的に接近したことを感知する第３センサを備え、
前記動作制御部は、前記第３センサ、前記第２センサの順番でそれらが感知したことを条件にして、前記運搬動作を許可する請求項２又は３に記載のワーク運搬システム。
【請求項７】
検出軸上の異なる２箇所に感知点を有し、第１の感知点より前記ワークが前記ワーク保持部に対して相対的に接近すると第１作動状態になると共に、第２の感知点より前記ワークが前記ワーク保持部に対して相対的に接近すると第２作動状態になる複合センサが、前記第３センサと、前記第１センサ又は前記第２センサとに、兼用されている請求項６に記載のワーク運搬システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワーク運搬システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来のワーク運搬システムとして、ワークに刺し棒を突き刺すことでワークを保持して、ワークを運搬するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実開昭６２－７４９８９（第２頁の第１３～１９行目等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のワーク運搬システムでは、刺し棒の突き刺し方向でワークの位置がばらつくと、対応が困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
発明の第１態様は、ワークに刺し棒を突き刺すことで前記ワークを保持するワーク保持部を移動して、前記ワークを運搬するワーク運搬システムであって、前記ワーク保持部に設けられ、前記刺し棒から先方に離れた第１位置よりワークが前記ワーク保持部に対して相対的に接近したことを感知する第１センサと、前記第１センサが感知したことを条件にして、前記刺し棒の前記ワークに対する突き刺し動作を許可する動作制御部と、備えるワーク運搬システムである。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態のワーク運搬システムの側面図
ワークに刺し棒を突き刺したときのワーク運搬システムの側面図
ワークを持ち上げているワーク運搬システムの側面図
ワークに刺し棒を突き刺すときのワーク運搬システムの平面図
ワークを持ち上げて上側回転部を回転し始めたときのワーク運搬システムの平面図
ワークをコンベア上に持ち運んだときのワーク運搬システムの平面図
ワークをコンベア上に持ち運んだときのワーク運搬システムの側面図
ワーク保持部の後方斜視図
ワーク保持部の前方斜視図
ワーク保持部の後面図
ワークに刺し棒を突き刺したときのワーク保持部の後方斜視図
ワーク運搬システムの電気的な構成を示すブロック図
サーチ処理のフローチャート
突き刺し運搬処理のフローチャート
突き刺し運搬処理のフローチャート
１対の刺し棒の間にワーク対向部を受容させたときのワーク運搬システムの側面図
ワーク対向部をワークに宛がって刺し棒をワークから引き抜くときのワーク運搬システムの側面図
刺し棒をワークから引き抜いたときのワーク運搬システムの側面図
ワーク保持部を次のピック位置に配置したときのワーク運搬システムの側面図
【発明を実施するための形態】
【０００７】
［第１実施形態］
図１及び図２に示すように、本開示の第１実施形態に係るワーク運搬システム１０は、ワークＷに刺し棒３０を突き刺すことでワークＷを保持して、ワークＷを運搬する。本実施形態の例では、ワーク運搬システム１０には、ワーク運搬機１１が設けられ、ワーク運搬機１１が、刺し棒３０を備えて、ワークＷの一時置き場であるワーク載置ラック８１（図３、図４参照）から、ワーク回収部８２へと運搬するように制御される（図６、図７参照）。
【０００８】
ワーク運搬機１１は、ロボットアーム１５と、それを支持するアーム支持部１２とを備えたロボットである。ロボットアーム１５は、複数の関節部１６（図１の例では、２つ）を備えると共に、刺し棒３０を支持してワークＷを保持するワーク保持部２０を先端部に備え、ワーク保持部２０を移動させる。
【０００９】
アーム支持部１２は、床に固定される下側固定部１２Ａと、それに搭載された上側回転部１２Ｂと、を備えている（図２参照）。上側回転部１２Ｂは、下側固定部１２Ａに鉛直軸回りに回転可能に支持されている（図３、図４参照）。そして、上側回転部１２Ｂにロボットアーム１５が支持されている。これにより、ロボットアーム１５を鉛直軸回りに旋回可能になっていて、ワーク運搬機１１は、ワーク運搬機１１の前側に設けられるワーク載置ラック８１（図３参照）から、ワーク運搬機１１の側方に設けられるワーク回収部８２の載置ステージ８２Ｓ（図５、図６参照）へと、ワークＷを移動可能になっている。なお、本実施形態の例では、ワーク回収部８２は、コンベアを備え、載置ステージ８２Ｓは、コンベアの一部が一段上にシフトした部分になっていて、ワークＷが載置されると、一段下がってコンベアによりワークＷが搬送される。
【００１０】
なお、例えば、ワークＷは、粉砕機で粉砕されて再利用されるものであってもよく（例えば発泡体等）、例えば、ワーク回収部８２のコンペアにより粉砕機へと搬送される。本実施形態の例では、ワークＷは、シート状に成形された成形品のうちトリミングされた端辺部（例えば４辺部）であり、例えば、略角棒状をなしている（図１、図３参照）。
（【００１１】以降は省略されています）

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