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公開番号2024080826
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-17
出願番号2022194092
出願日2022-12-05
発明の名称自動運転システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類B60W 40/12 20120101AFI20240610BHJP(車両一般)
要約【課題】予め設定された走行経路に沿った自動運転が不能となる場合の判断を早期に行う。
【解決手段】車両の放熱性能(自動運転の可否の判断に供される車両性能に相関のある車両性能パラメータの値)と、走行経路に沿った車両の自動運転の実施に要する放熱量(走行経路に沿った車両の自動運転の実施に要する車両性能に相関のある必要性能パラメータの値)とを推定する。車両性能パラメータの値が必要性能パラメータの値未満となっている場合には、予定している走行経路に沿った車両の自動運転を非実施とし、別の走行経路の設定、修理工場への帰還、退避走行の何れかを行う。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
予め設定された走行経路に沿った車両の自動運転を制御する自動運転システムにおいて、
前記自動運転の開始前および前記走行経路に沿った自動運転中のうちの少なくとも一方において、予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施した場合における当該自動運転の可否の判断に供される車両性能に相関のある車両性能パラメータの値を推定する車両性能推定部と、
前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転の実施に要する車両性能に相関のある必要性能パラメータの値を推定する必要性能推定部と、
前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値以上となっていることを条件として前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施し、前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値未満となっている場合に、前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を非実施とする自動運転制御部と、を備えていることを特徴とする自動運転システム。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
請求項１記載の自動運転システムにおいて、
前記自動運転の可否の判断に供される車両性能は、前記車両に搭載され且つ発熱するデバイスの熱を放熱するための冷却系の放熱性能であり、
前記車両性能パラメータは、前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施した場合における前記冷却系の放熱可能熱量であり、
前記必要性能パラメータは、前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施した場合における前記デバイスの発熱量を上回る前記冷却系の必要放熱量であることを特徴とする自動運転システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の自動運転システムにおいて、
車両性能推定部は、前記自動運転の可否の判断に供される車両性能の経年劣化に応じて車両性能パラメータの値の推定値を低く設定していくことを特徴とする自動運転システム。
【請求項４】
請求項１または２記載の自動運転システムにおいて、
前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値未満となっている場合に、前記予定している前記走行経路とは異なる走行経路であって、前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値以上となる走行経路を、前記車両の自動運転の制御対象とする走行経路として設定する経路再設定部を備えていることを特徴とする自動運転システム。
【請求項５】
請求項１または２記載の自動運転システムにおいて、
前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値未満となっている場合に、前記予定している前記走行経路の走行条件とは異なる走行条件であって、前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値以上となる走行条件を車両ユーザに提示する走行条件提示部を備えていることを特徴とする自動運転システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は自動運転システムに係る。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動走行させるための自動運転システムの開発が進められている。従来の自動運転システムは、予め設定された走行経路に沿った自動運転が不能となった場合、車両を退避走行させ（例えば路肩まで走行させ）、その後に停車させる制御を行う。車両が停車した場合、乗員は、その車両に乗って移動することができない。このため、乗員は、救援車が到着するまで待機せねばならなくなる。
【０００３】
特許文献１には、この課題を解決できる自動運転システムが開示されている。この特許文献１の自動運転システムは、自動運転に必要なセンサ（カメラやレーダ）が故障した場合に、自動運転による車両の走行が可能か否かを判断する。また、この自動運転システムは、複数の目的地を記憶している。また、この自動運転システムは、前記センサが故障した場合であっても、自動運転による車両の走行が可能な場合には、複数の目的地の中から到着可能な目的地を選択する。この到着可能な目的地はドライバに通知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１１１０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されている自動運転システムは、センサの故障が発生した後に目的地を変更する。つまり、この自動運転システムは、変更前の目的地に向かって走行している状況で、自動運転が不能となった後に目的地を変更する。このため、変更前の目的地に向かっていた走行が無駄になる。
【０００６】
本発明の発明者は、予め設定された走行経路に沿った自動運転が不能となることが事前に推定できれば、この無駄な走行を無くすことができることに着目して本発明に至った。
【０００７】
本発明の目的は、予め設定された走行経路に沿った自動運転が不能となる場合の判断が早期に行えるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、予め設定された走行経路に沿った車両の自動運転を制御する自動運転システムを前提とする。そして、この自動運転システムは、車両性能推定部と、必要性能推定部と、自動運転制御部とを備えている。前記車両性能推定部は、前記自動運転の開始前および前記走行経路に沿った自動運転中のうちの少なくとも一方において、予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施した場合における当該自動運転の可否の判断に供される車両性能に相関のある車両性能パラメータの値を推定する。前記必要性能推定部は、前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転の実施に要する車両性能に相関のある必要性能パラメータの値を推定する。前記自動運転制御部は、前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値以上となっていることを条件として前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施し、前記車両性能パラメータの値が前記必要性能パラメータの値未満となっている場合に、前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を非実施とする。この特定事項により、推定された車両性能パラメータの値が、推定された必要性能パラメータの値未満となっている場合には、予定している走行経路に沿った車両の自動運転を実施しないことになる。つまり、予定している走行経路に沿った車両の自動運転を実施するために必要な車両性能が得られていない場合や、または当該必要な車両性能が得られない可能性がある場合を、事前に推定できる。これにより、無駄な走行を無くすことができる。
【０００９】
また、前記自動運転の可否の判断に供される車両性能は、冷却系の放熱性能であって、前記車両に搭載され且つ発熱するデバイスの熱を放熱する。前記車両性能パラメータは、前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施した場合における前記冷却系の放熱可能熱量である。前記必要性能パラメータは、前記予定している前記走行経路に沿った車両の自動運転を実施した場合における前記デバイスの発熱量を上回る前記冷却系の必要放熱量である。これによれば、発熱するデバイスの熱を放熱するための冷却系の放熱性能に応じて、予定している走行経路に沿った車両の自動運転が実施可能か否かを事前に推定できる。つまり、走行経路に沿った自動運転の途中で冷却系の放熱性能が不足してしまって自動運転が継続できなくなることを事前に推定できる。
【００１０】
また、車両性能推定部は、前記自動運転の可否の判断に供される車両性能の経年劣化に応じて車両性能パラメータの値の推定値を低く設定していく。これにより、車両性能の経年劣化に応じた車両性能パラメータの値の推定値を設定することができる。このため、予定している走行経路に沿った車両の自動運転を実施するために必要な車両性能が得られているか否かを長期間に亘って正確に推定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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