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公開番号2024078706
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-11
出願番号2022191201
出願日2022-11-30
発明の名称ロボットシステム
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240604BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業者による作業速度が変化しても、後工程に送り出される対象物の滞留や不足を抑制し得るロボットシステムを実現すること。
【解決手段】対象物に対して作業を行うロボットシステムであって、前記対象物を順次搬送する第1搬送部と、前記第1搬送部で搬送される前記対象物に作業を行うロボットと、作業者が作業を行うための前記対象物を順次搬送する第2搬送部と、前記ロボットが単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数が、前記作業者が単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数に応じて変化するように、前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象物に対して作業を行うロボットシステムであって、
前記対象物を順次搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部で搬送される前記対象物に作業を行うロボットと、
作業者が作業を行うための前記対象物を順次搬送する第２搬送部と、
前記ロボットが単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数が、前記作業者が単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数に応じて変化するように、前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
を備えることを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記ロボット制御部は、前記作業者が単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数が減少したとき、前記ロボットが単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数が増加するように、前記ロボットの動作を制御する請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１搬送部および前記第２搬送部は、互いに並行して前記対象物を搬送する請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第１搬送部および前記第２搬送部は、互いに直列につながっている請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記作業者が単位時間当たりに作業を行った前記対象物の数を検出する作業数検出部を備え、
前記作業数検出部は、検出結果を前記ロボット制御部に出力する請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記作業数検出部は、前記作業者が行う作業の成否を検出する機能、および、前記成否の検出結果を前記ロボット制御部に出力する機能を有する請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記対象物は、食品容器を構成する容器本体および蓋体であり、
前記ロボットが前記対象物に行う作業は、前記容器本体に対して前記蓋体を閉める作業である請求項１または２に記載のロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関するものである。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、各種の生産現場においてロボットの導入が検討されているが、その一例として、食品等を包装したり、容器に入れて蓋を閉めたりする、食品用システムが用いられている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、積層食品を袋詰めにするシステムが開示されている。積層食品とは、例えば、サンドイッチのような食材を積層してなる食品である。このシステムでは、前工程から第１搬送ラインで搬送される積層食品について、ロボットで把持して姿勢を変更した後、袋詰めを行う。また、このシステムでは、ロボットによる袋詰め等の処理の能力が足りない場合には、袋詰めを行わずにそのまま積層食品を第１搬送ラインで下流側に搬送し、袋詰めした積層食品は、第２搬送ラインで下流側に搬送する。第１搬送ラインで搬送された、袋詰めされていない積層食品は、ロボットの下流側に位置する作業者が手作業で袋詰めすることが想定されている。これにより、ライン全体が停止することを回避することができる。袋詰めされた積層食品は、後工程の袋閉じ機に送り出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１８７４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のシステムでは、ロボットによる袋詰めの処理速度が一定であるため、作業者による袋詰めの処理速度が変化した場合、システム全体での処理速度も変化するため、後工程に送り出される積層食品の数が変化する。そうすると、後工程での処理能力を超える数の積層食品が送り出されたり、後工程に送り出される食品の数が不足して処理能力を余らせたりすることが懸念される。そこで、後工程に送り出される食品等の滞留を抑制し、かつ、後工程の処理効率の低下を抑制可能なシステムの実現が課題となっている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の適用例に係るロボットシステムは、
対象物に対して作業を行うロボットシステムであって、
前記対象物を順次搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部で搬送される前記対象物に作業を行うロボットと、
作業者が作業を行うための前記対象物を順次搬送する第２搬送部と、
前記ロボットが単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数が、前記作業者が単位時間当たりに作業を行う前記対象物の数に応じて変化するように、前記ロボットの動作を制御するロボット制御部と、
を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態に係るロボットシステムを示す概略構成図である。
図１のロボットを示す斜視図である。
図１のロボット制御部のハードウェア構成例を示す図である。
第１実施形態の変形例に係るロボットシステムを示す概略構成図である。
第２実施形態に係るロボットシステムを示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
１．第１実施形態
まず、第１実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
【００１０】
１．１．ロボットシステムの概要
図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１を示す概略構成図である。なお、本願の各図では、互いに直交する３つの軸としてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を設定している。各軸を矢印で表し、先端側を「プラス」、基端側を「マイナス」とする。以下の説明で、例えば「Ｘ軸方向」とは、Ｘ軸のプラス方向およびマイナス方向の双方を含む。また、以下の説明では、特に、Ｘ軸マイナス側を「上流側」、Ｘ軸プラス側を「下流側」ともいう。さらに、以下の説明では、特に、Ｚ軸プラス側を「上方」ともいう。
（【００１１】以降は省略されています）

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