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公開番号2024066120
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-15
出願番号2022175453
出願日2022-11-01
発明の名称運転支援装置及び運転支援装置の処理方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/04 20060101AFI20240508BHJP(車両一般)
要約【課題】車両のラウンドアバウト走行用の設定車速を適切に設定する。
【解決手段】予め設定された設定車速で車両を走行させる車速支援制御を実行可能な運転支援装置であって、車両の前方カメラの撮像画像、又は、車両の位置情報及び地図情報に基づいて、車両の前方のラウンドアバウトの入口幅を取得する入口幅取得部と、前方カメラの撮像画像に基づいて、ラウンドアバウトを走行する他車両が入口幅を通り過ぎる通過時間を算出する他車両通過時間算出部と、入口幅及び通過時間に基づいて他車両の車速を推定する車速推定部と、他車両の車速に基づいて、車両のラウンドアバウト走行用の設定車速を設定する車速設定部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
予め設定された設定車速で車両を走行させる車速支援制御を実行する運転支援装置であって、
前記車両の前方カメラの撮像画像、又は、前記車両の位置情報及び地図情報に基づいて、前記車両の前方のラウンドアバウトの入口幅を取得する入口幅取得部と、
前記前方カメラの撮像画像に基づいて、前記ラウンドアバウトを走行する他車両が前記入口幅を通り過ぎる通過時間を算出する他車両通過時間算出部と、
前記入口幅及び前記通過時間に基づいて前記他車両の車速を推定する車速推定部と、
前記他車両の車速に基づいて、前記車両のラウンドアバウト走行用の設定車速を設定する車速設定部と、
を備える、運転支援装置。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記入口幅取得部は、前記ラウンドアバウトに向かう前記車両の走行する道路が複数の車線を有する場合に、前記複数の車線の車線幅をそれぞれ取得し、
前記他車両通過時間算出部は、前記車線ごとに前記他車両が前記車線幅を通り過ぎる車線幅通過時間をそれぞれ算出し、
前記車速推定部は、前記複数の車線の前記車線幅及び前記車線幅通過時間に基づいて、前記車線ごとの前記他車両の車速である車線対応車速を推定し、前記他車両の車線対応車速から前記ラウンドアバウトを走行する前記他車両の車速を推定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記入口幅取得部は、前記ラウンドアバウトの曲率を取得し、前記ラウンドアバウトの曲率を用いて前記入口幅を調整する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記入口幅取得部は、前記ラウンドアバウトの曲率を取得し、前記車両の走行する道路が四車線以上であり、且つ、前記ラウンドアバウトの曲率が一定値以上である場合には、道路中央寄りの二車線のみを前記ラウンドアバウトの前記道路の入口として前記入口幅を取得する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
予め設定された設定車速で車両を走行させる車速支援制御を実行する運転支援装置の処理方法であって、
前記車両の前方カメラの撮像画像、又は、前記車両の位置情報及び地図情報に基づいて、前記車両の前方のラウンドアバウトの入口幅を取得し、
前記前方カメラの撮像画像に基づいて、前記ラウンドアバウトを走行する他車両が前記入口幅を通り過ぎる通過時間を算出し、
前記入口幅及び前記通過時間に基づいて前記他車両の車速を推定し、
前記他車両の車速に基づいて、前記車両のラウンドアバウト走行用の設定車速を設定する、運転支援装置の処理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援装置の処理方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置に関する技術文献として、特許５２２１９５９号公報が知られている。この公報には、ラウンドアバウト（環状交差点）の曲率を考慮してラウンドアバウト進入時の減速制御を行う装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許５２２１９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した装置には、ラウンドアバウトに進入した後の車速制御を行う機能はなく、運転者はラウンドアバウト進入後の車速をコントロールすることが求められる。しかしながら、ラウンドアバウトの車速のコントロールは容易ではない。ラウンドアバウト進入時の減速した車速のままラウンドアバウトを走行すると渋滞を招くおそれがある。一方で、他車両はラウンドアバウトを直ぐに退出するため通常より抑え気味の速度で走行することが多く、車両が通常のクルーズコントロールの設定車速に戻ってラウンドアバウトを走行しようとすると前方の他車両に不用意に近づいてしまうため適切ではない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、予め設定された設定車速で車両を走行させる車速支援制御を実行する運転支援装置であって、車両の前方カメラの撮像画像、又は、車両の位置情報及び地図情報に基づいて、車両の前方のラウンドアバウトの入口幅を取得する入口幅取得部と、前方カメラの撮像画像に基づいて、ラウンドアバウトを走行する他車両の入口幅を通り過ぎる通過時間を算出する他車両通過時間算出部と、入口幅及び通過時間に基づいてラウンドアバウトの他車両の車速を推定する車速推定部と、他車両の車速に基づいて、車両のラウンドアバウト走行用の設定車速を設定する車速設定部と、を備える。
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援装置において、入口幅取得部は、ラウンドアバウトの曲率を取得し、車両の走行する道路が四車線以上であり、且つ、ラウンドアバウトの曲率が一定値以上である場合に、道路中央寄りの二車線の車線幅の和を入口幅として取得してもよい。
【０００７】
本発明の他の態様は、予め設定された設定車速で車両を走行させる車速支援制御を実行する運転支援装置の処理方法であって、車両の前方カメラの撮像画像、又は、車両の位置情報及び地図情報に基づいて、車両の前方のラウンドアバウトの入口幅を取得し、前方カメラの撮像画像に基づいて、ラウンドアバウトを走行する他車両が入口幅を通り過ぎる通過時間を算出し、入口幅及び通過時間に基づいて他車両の車速を推定し、他車両の車速に基づいて、車両のラウンドアバウト走行用の設定車速を設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一態様及び他の態様によれば、車両のラウンドアバウト走行用の設定車速を適切に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
一実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
車両のラウンドアバウト接近時の状況の一例を示す図である。
ラウンドアバウト走行用の車速設定処理の一例を示すフローチャートである。
多車線用の入口幅取得処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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