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公開番号2024061927
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-09
出願番号2022169562
出願日2022-10-24
発明の名称ロボットコントローラ
出願人ニデック株式会社
代理人弁理士法人佐野特許事務所
主分類B25J 19/06 20060101AFI20240430BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】治具への悪影響を抑制することが可能となるロボットコントローラを提供する。
【解決手段】ロボットコントローラは、ワークを把持可能なロボットを制御するためのロボットコントローラであって、前記ワークを保持するための治具が有する積層構造の積層方向を示す積層方向ベクトル情報を記憶する記憶部と、前記ワークを前記ロボットにより把持するときに、前記積層方向ベクトル情報に基づいて前記ロボットの把持に関する制御を実行する把持制御部と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ワークを把持可能なロボットを制御するためのロボットコントローラであって、
前記ワークを保持するための治具が有する積層構造の積層方向を示す積層方向ベクトル情報を記憶する記憶部と、
前記ワークを前記ロボットにより把持するときに、前記積層方向ベクトル情報に基づいて前記ロボットの把持に関する制御を実行する把持制御部と、
を備える、ロボットコントローラ。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記治具の少なくとも一部を囲む所定範囲が設定され、
前記把持制御部は、前記ロボットにおける所定位置が前記所定範囲内に含まれるかを判断し、含まれる場合に前記ロボットの把持に関する制御を実行する、請求項１に記載のロボットコントローラ。
【請求項３】
前記所定範囲は、前記積層方向ベクトル情報のベクトル長さを半径とする球体である、請求項２に記載のロボットコントローラ。
【請求項４】
前記把持制御部は、前記ロボットにおける前記所定位置が前記所定範囲内に含まれる場合に前記積層方向ベクトル情報のベクトルと前記ロボットの動作方向のなす角度を算出し、算出結果に基づいて前記ロボットの動作速度を減少させる、請求項２に記載のロボットコントローラ。
【請求項５】
前記把持制御部は、前記動作速度の減少量を前記算出結果に応じて連続的に変化させる、請求項４に記載のロボットコントローラ。
【請求項６】
前記把持制御部は、前記算出結果と角度閾値との関係に応じて、前記動作速度を減少させるか否かを切り替える、請求項４に記載のロボットコントローラ。
【請求項７】
前記把持制御部は、前記算出結果と、前記ロボットと前記治具との距離に基づいて前記動作速度を減少させる、請求項４に記載のロボットコントローラ。
【請求項８】
前記把持制御部は、前記治具の強度に関するパラメータに基づいて前記動作速度を減少させる、請求項４に記載のロボットコントローラ。
【請求項９】
前記把持制御部は、前記ロボットにおける前記所定位置が前記所定範囲内に含まれる場合に前記積層方向ベクトル情報のベクトルと前記ロボットの動作方向のなす角度を算出し、算出結果に基づいて、前記ロボットにかかる過負荷を検出するための負荷検出閾値を低下させる、請求項２に記載のロボットコントローラ。
【請求項１０】
前記把持制御部は、前記負荷検出閾値の低下量を前記算出結果に応じて連続的に変化させる、請求項９に記載のロボットコントローラ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットコントローラに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを把持することが可能なハンドを備えるロボットが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－３６９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特に産業用ロボットを用いた製品の組み立て工程においては、ワークを保持するための治具が用いられることが多い。しかしながら、ロボットのハンドがワークに接触することで、ワークを保持する治具に負荷がかかり、治具に悪影響を及ぼすおそれがあり、ロボット制御の改善が求められる。
【０００５】
上記状況に鑑み、本開示は、治具への悪影響を抑制することが可能となるロボットコントローラを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の例示的なロボットコントローラは、ワークを把持可能なロボットを制御するためのロボットコントローラであって、前記ワークを保持するための治具が有する積層構造の積層方向を示す積層方向ベクトル情報を記憶する記憶部と、前記ワークを前記ロボットにより把持するときに、前記積層方向ベクトル情報に基づいて前記ロボットの把持に関する制御を実行する把持制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の例示的なロボットコントローラによれば、治具への悪影響を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、治具の一例を模式的に示す図である。
図２は、治具に対する負荷の方向の一例を示す図である。
図３は、本開示の例示的な実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。
図４は、ロボットの一例を模式的に示す図である。
図５は、本開示の例示的な実施形態に係るロボット制御に関するフローチャートである。
図６は、ロボットの作業環境の一例を示す模式図である。
図７は、治具に設定される所定範囲の一例を示す図である。
図８は、微小動作の移動量の分解を示す図である。
図９は、所定範囲が重複する例を示す図である。
図１０は、ロボット制御の変形例を説明するための図である。
図１１は、平行チャック型ハンドの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を参照して本開示の例示的な実施形態を説明する。
【００１０】
＜１．３Ｄプリンタにより製造される治具＞
３Ｄプリンタは、樹脂等を使用して複雑な構造の立体モデルを、金型不要で簡単に形成することができるため、様々な分野で活用されている。製品を組み立てるための工場においては、製品の生産時に補助的に使用される器具である治具が用いられる。治具は、ワークを保持するために使用される。ワークに合わせた治具を製造することで、ワークを作業しやすい位置または角度に固定することが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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