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公開番号2024061506
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-07
出願番号2022169485
出願日2022-10-21
発明の名称遠隔制御支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240425BHJP(信号)
要約【課題】自動運転車両の制御を遠隔支援する技術の有用性を向上させることにある。
【解決手段】本開示に係る遠隔制御支援装置は、自動運転車両の遠隔制御支援装置であって、それぞれ異なる自動運転車両の走行計画である、複数の走行計画を取得し、過去に発生した自動運転車両からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、前記履歴情報に基づいて、前記複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測し、同一の時間枠内に、2以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記2以上の走行計画のうち少なくとも1つを変更するように構成された、制御部を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
自動運転車両の遠隔制御支援装置であって、
それぞれ異なる自動運転車両の走行計画である、複数の走行計画を取得し、
過去に発生した自動運転車両からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、
前記履歴情報に基づいて、前記複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測し、
同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記２以上の走行計画のうち少なくとも１つを変更するように構成された、制御部を備える、遠隔制御支援装置。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記所定の遠隔支援要求は、オペレータによる操作を要求する遠隔支援要求である、請求項１に記載の遠隔制御支援装置。
【請求項３】
前記所定の遠隔支援要求は、前記自動運転車両の走行の安全性に関する走行支援要求と、前記自動運転車両の乗員の安全性に関する乗員支援要求とを含み、
前記走行支援要求と前記乗員支援要求とが同一の時間枠内に発生することが予測された場合に、前記制御部は、前記乗員支援要求の発生が予測された前記走行計画を優先して変更するように構成されている、請求項１又は２に記載の遠隔制御支援装置。
【請求項４】
前記遠隔支援要求の発生を予測することは、前記遠隔支援要求の発生確率を算出することを含み、
同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記制御部は、発生確率が高い遠隔支援要求の発生が予測された前記走行計画を優先して変更するように構成されている、請求項１に記載の遠隔制御支援装置。
【請求項５】
前記遠隔支援要求の発生を予測することは、前記遠隔支援要求の想定対処時間を算出することを含み、
同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記制御部は、想定対処時間が長い遠隔支援要求の発生が予測された前記走行計画を優先して変更するように構成されている、請求項１に記載の遠隔制御支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、遠隔制御支援装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転車両の制御を遠隔支援する技術が知られている。例えば特許文献１には、一人の遠隔コマンダに対して複数台の自動運転車両の監視時間を割り当て、監視時間の重複数が遠隔コマンダの数以上になった場合に、少なくとも一台の車両の走行計画を変更させる車両遠隔指示システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開第２０２１－２６６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車両の制御を遠隔支援する技術は、その有用性の更なる向上が求められている。例えば、遠隔制御支援に伴い、自動運転車両の走行計画を変更させる場合に、どの自動運転車両の走行計画を優先して変更すれば効率よく遠隔制御支援が行えるかといった、優先度を考慮した走行計画の変更が求められている。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、自動運転車両の制御を遠隔支援する技術の有用性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る遠隔制御支援装置は、自動運転車両の遠隔制御支援装置であって、それぞれ異なる自動運転車両の走行計画である、複数の走行計画を取得し、過去に発生した自動運転車両からの遠隔支援要求の履歴情報を取得し、前記履歴情報に基づいて、前記複数の走行計画の各々における遠隔支援要求の発生を予測し、同一の時間枠内に、２以上の走行計画において所定の遠隔支援要求の発生が予測された場合に、前記２以上の走行計画のうち少なくとも１つを変更するように構成された、制御部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の一実施形態によれば、自動運転車両の制御を遠隔支援する技術の有用性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の一実施形態に係る遠隔制御支援システムの概略構成を示すブロック図である。
遠隔制御支援システムの第１の動作を示すフローチャートである。
サーバの概略構成を示すブロック図である。
遠隔制御支援システムの第２の動作を示すフローチャートである。
複数の車両の走行計画を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について説明する。
【００１０】
（実施形態の概要）
図１を参照して、本開示の一実施形態に係る遠隔制御支援システム１の概要について説明する。図１は、遠隔制御支援システム１の概略構成を示すブロック図である。遠隔制御支援システム１は、３台の車両１０（車両１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃ）と、サーバ２０と、端末装置３０と、を含む。以降の説明において、車両１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃを特に区別しない場合、単に「車両１０」と総称する。
（【００１１】以降は省略されています）

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