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公開番号2024059409
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022167070
出願日2022-10-18
発明の名称制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240423BHJP(信号)
要約【課題】障害物回避判定の誤判定を抑制できるようにすること。
【解決手段】車両が備える障害物回避判定機能を制御可能な制御装置であって、車速ごとに設けられるヨーレートの閾値よりも実ヨーレートが大きく、かつ車速に対する実ヨーレートの割合が所定値以上の場合に、障害物を回避したと判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両が備える障害物回避判定機能を制御可能な制御装置であって、
車速ごとに設けられるヨーレートの閾値よりも実ヨーレートが大きく、かつ車速に対する前記実ヨーレートの割合が所定値以上の場合に、障害物を回避したと判定する
制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置に関する。
続きを表示（約 980 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、車両の挙動を示す挙動情報が検出され、当該挙動情報が、車両が経路上の障害物に遭遇した際の挙動であると判断された場合、障害物情報を、車両に搭載された車載装置へ送信する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２３４０４４公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、従来、車両において生じた実ヨーレートの変動幅が所定の閾値を超えた場合に、車両が障害物を回避したと判定する障害物回避判定方法が知られている。
【０００５】
しかしながら、従来の障害物回避判定方法では、車両が高速域でふらついたりした際に、実ヨーレートの変動幅が所定の閾値を超えてしまい、車両が障害物を回避したと誤判定されてしまう虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、一実施形態に係る制御装置は、車両が備える障害物回避判定機能を制御可能な制御装置であって、車速ごとに設けられるヨーレートの閾値よりも実ヨーレートが大きく、かつ車速に対する実ヨーレートの割合が所定値以上の場合に、障害物を回避したと判定する。
【発明の効果】
【０００７】
一実施形態に係る制御装置によれば、障害物回避判定の誤判定を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
一実施形態に係る車両の構成の一例を示す図
一実施形態に係る車両において生じる実ヨーレートの一例を示す図
一実施形態に係る車両における車速と実ヨーレートとの関連付けの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
【００１０】
（車両１０の構成の一例）
図１は、一実施形態に係る車両１０の構成の一例を示す図である。図２に示すように、車両１０は、ヨーレートセンサ１２と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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