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公開番号2024130589
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023040418
出願日2023-03-15
発明の名称車両制御装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240920BHJP(信号)
要約【課題】簡易な構成でイベントデータ同士を時間同期する。
【解決手段】車両制御装置100は、車両1の外界状況を検出する外界センサ31を有する検出ユニット30と、外界状況に基づいて車両1を制御する制御ユニット40とを備える。検出ユニット30は、所定時刻からの経過時間である第1時間を計時する第1計時部32と、外界状況と第1時間とを対応付けて記憶する第1記憶部33とを有する。制御ユニット40は、外界状況に基づいて走行用アクチュエータ2の制御値を算出する制御値算出部42と、所定時刻からの経過時間である第2時間を計時する第2計時部43と、制御値と第2時間とを対応付けて記憶する第2記憶部46と、所定の送信周期で第2時間を検出ユニット30に送信する送信部44とを有する。第1計時部32は、第1時間を、送信部44により送信された第2時間に置き換えて計時を継続する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の外界状況を検出する外界センサを有する検出ユニットと、
前記外界センサにより検出された外界状況に基づいて、前記車両を制御する制御ユニットと、を備え、
前記検出ユニットは、
所定時刻からの経過時間である第１時間を計時する第１計時部と、
前記外界センサにより検出された外界状況と前記第１計時部により計時された第１時間とを対応付けて記憶する第１記憶部と、を有し、
前記制御ユニットは、
前記外界センサにより検出された外界状況に基づいて、前記車両の走行用アクチュエータを制御するための制御値を算出する制御値算出部と、
前記所定時刻からの経過時間である第２時間を計時する第２計時部と、
前記制御値算出部により算出された制御値と前記第２計時部により計時された第２時間とを対応付けて記憶する第２記憶部と、
前記第２計時部により計時された所定の送信周期で、前記第２計時部により計時された第２時間を前記検出ユニットに送信する送信部と、を有し、
前記第１計時部は、前記第１時間を、前記送信部により送信された第２時間に置き換えて計時を継続することを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記第１記憶部は、前記第１計時部により計時された、前記送信周期よりも長い所定の記録周期で、前記外界センサにより検出された外界状況と前記第１計時部により計時された第１時間とを対応付けて記憶することを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、
前記第２計時部により計時された、前記送信周期よりも長い所定の判定周期で、前記制御ユニットと前記検出ユニットとの通信または前記第１計時部による計時が正常に行われているか否かを判定する故障判定部をさらに有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記判定周期は、前記記録周期よりも長いことを特徴とする車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突被害軽減ブレーキ等の運転支援機能を搭載した車両の事故発生時の情報（イベントデータ）を記録する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、イベントデータを記録するようにしたプラント制御装置が知られている（例えば特許文献１，２参照）。特許文献１記載の装置では、イベント信号および同期信号の変化点をイベントデータとして収集するとともに、同期信号のイベントデータに基づいて補正係数を演算し、演算された補正係数に基づいてイベント信号のイベントデータの時刻を補正する。特許文献２記載の装置では、イベント信号の変化点をイベントデータとして、高分解能のカウント値を付加して収集するとともに、低分解能の時刻の変化点において時刻を基準時刻、カウント値を基準カウント値とし、基準時刻にイベントデータのカウント値と基準カウント値との差分を加えてイベントデータのイベント時刻を生成する。
【０００３】
運転支援機能を有する車両が普及することで、交通社会全体の安全性や利便性が向上し、持続可能な輸送システムを実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０００－３０５９５５号公報
特開２００１－３４３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１，２記載の装置では、収集したイベントデータの時刻を補正するために演算処理が必要となるため、構成が複雑である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様である車両制御装置は、車両の外界状況を検出する外界センサを有する検出ユニットと、外界センサにより検出された外界状況に基づいて、車両を制御する制御ユニットと、を備える。検出ユニットは、所定時刻からの経過時間である第１時間を計時する第１計時部と、外界センサにより検出された外界状況と第１計時部により計時された第１時間とを対応付けて記憶する第１記憶部と、を有する。制御ユニットは、外界センサにより検出された外界状況に基づいて、車両の走行用アクチュエータを制御するための制御値を算出する制御値算出部と、所定時刻からの経過時間である第２時間を計時する第２計時部と、制御値算出部により算出された制御値と第２計時部により計時された第２時間とを対応付けて記憶する第２記憶部と、第２計時部により計時された所定の送信周期で、第２計時部により計時された第２時間を検出ユニットに送信する送信部と、を有する。第１計時部は、第１時間を、送信部により送信された第２時間に置き換えて計時を継続する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、簡易な構成でイベントデータ同士を時間同期することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成の一例を概略的に示すブロック図。
図１の第１計時部により計時された第１時間と第２計時部により計時された第２時間との同期について説明するためのタイムチャート。
図１の永続記憶部へのイベントデータの記録周期について説明するためのタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１～図３を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、衝突被害軽減ブレーキ（ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System））等の運転支援機能を搭載した車両に適用され、事故発生時における運転支援機能の作動情報等を含むイベントデータを記録する。なお、本実施形態の「運転支援」は、運転者の運転操作を支援する運転支援と、運転者の運転操作によらず車両を自動運転する自動運転とを含み、ＳＡＥにより定義されるレベル１～レベル４の自動運転に相当し、「自動運転」は、レベル５の自動運転に相当する。
【００１０】
運転支援では、カメラ等の外界センサによる車両周辺の外界状況の認識結果に基づいて、車両の制動機構や駆動機構、転舵機構等の走行用アクチュエータを制御することで、衝突の回避や衝突被害の軽減等を支援する。そして、衝突事故が発生した場合には、エアバッグの作動情報や車速情報の急激な変化等に応じて、各車載ユニットでイベントデータが記録される（ＥＤＲ（Event Data Recorder））。
（【００１１】以降は省略されています）

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