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公開番号2025067653
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177793
出願日2023-10-13
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B60W 30/10 20060101AFI20250417BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者の操作に依存しない事象が生じた場合に適切に対応することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】車両が走行する走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する逸脱抑制制御部と、前記走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に前記車両を自律的に車線変更させる車線変更制御を行う車線変更制御部と、を備え、前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合、前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する、車両制御装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両が走行する走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する逸脱抑制制御部と、
前記走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に前記車両を自律的に車線変更させる車線変更制御を行う車線変更制御部と、
を備え、
前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合、前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する、
車両制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始されたときにオフ状態になり、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合にオン状態となる、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始されたときにオフ状態になり、前記車線変更制御が開始された後、前記車両が前記隣接車線側に移動した場合はオフ状態に維持される、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向の道路区画線に前記車両が到達した場合に、オン状態となる、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車線変更制御は、開始時点から所定時間が経過し又は所定距離を前記車両が移動した場合にキャンセルされ、
前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御がキャンセルされた場合、オフ状態からオン状態となる、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車線変更制御は、開始条件が成立したタイミングから基準時間が経過したタイミングで前記車両の操舵制御が開始されるものであり、
前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御の開始条件が成立したタイミングから基準時間が経過するまでの間に、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合、前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記逸脱抑制制御部は、
前記車線変更制御が行われていない場合、前記走行車線の両側の道路区画線について前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制し、
前記車線変更制御が行われている場合、前記走行車線の両側の道路区画線のうち前記隣接車線と逆方向の道路区画線について前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記車線変更制御部は、前記車線変更制御を行う場合に方向指示器を動作させ、
前記方向指示器は、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動したことで前記逸脱抑制制御部が前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する場合、動作が停止される、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項９】
車両制御装置が、
車両が走行する走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に前記車両を自律的に車線変更させる車線変更制御を行う処理と、
前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合、前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する処理と、
を実行する車両制御方法。
【請求項１０】
車両制御装置のプロセッサに、
車両が走行する走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に前記車両を自律的に車線変更させる車線変更制御を行う処理と、
前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合、前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する処理と、
を実行させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、運転者の簡易な操作に応じて自律的に車線変更を行う技術が知られている。特許文献１には、自律的に車線変更を行う際に、オーバーライド閾値を超えるドライバ操舵があった場合に、自動車線変更をキャンセルすることについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－２０３１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、運転者の操作に依存しない事象が生じた場合に対応できない懸念があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転者の操作に依存しない事象が生じた場合に適切に対応することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両が走行する走行車線からの前記車両の逸脱を抑制する逸脱抑制制御部と、前記走行車線から前記走行車線に隣接する隣接車線に前記車両を自律的に車線変更させる車線変更制御を行う車線変更制御部と、を備え、前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合、前記走行車線からの前記車両の逸脱を抑制するものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始されたときにオフ状態になり、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向に移動した場合にオン状態となるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始されたときにオフ状態になり、前記車線変更制御が開始された後、前記車両が前記隣接車線側に移動した場合はオフ状態に維持されるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御が開始された後、前記車両の乗員の操作に依らず前記車両が前記隣接車線と逆方向の道路区画線に前記車両が到達した場合に、オン状態となるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記車線変更制御は、開始時点から所定時間が経過し又は所定距離を前記車両が移動した場合にキャンセルされ、前記逸脱抑制制御部は、前記車線変更制御がキャンセルされた場合、オフ状態からオン状態となるものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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