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公開番号2025064455
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023174237
出願日2023-10-06
発明の名称運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人クシブチ国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250410BHJP(信号)
要約【課題】自車両の周辺に存在する対象物に対する運転者への注意喚起を、適切な内容により適切なタイミングで行う。
【解決手段】運転支援装置1は、被制御車両移動情報を取得する被制御車両移動情報取得部11と、周辺対象物移動情報を取得する周辺対象物移動情報取得部12と、被制御車両移動情報と周辺対象物移動情報とに基づいて、被制御車両100と周辺対象物120の接近により所定リスクが発生するリスク発生時点を予測するリスク発生時点予測部13と、被制御車両100の運転者の状態を認識する運転者状態認識部14と、リスク発生時点までの残時間と、運転者状態認識部14により認識される運転者の状態とに基づいて、注意喚起の実行タイミングと注意喚起の内容とを決定する注意喚起制御部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
被制御車両について、前記被制御車両の位置情報を含む被制御車両移動情報を取得する被制御車両移動情報取得部と、
前記被制御車両の周辺に存在する周辺対象物について、前記周辺対象物の位置情報を含む周辺対象物移動情報を取得する周辺対象物移動情報取得部と、
前記被制御車両移動情報と前記周辺対象物移動情報とに基づいて、前記被制御車両と前記周辺対象物の接近により所定リスクが発生するリスク発生時点を予測するリスク発生時点予測部と、
前記被制御車両の運転者の状態を認識する運転者状態認識部と、
前記リスク発生時点までの残時間と、前記運転者状態認識部により認識される前記運転者の状態とに基づいて、前記被制御車両に備えられた報知装置による注意喚起の実行タイミングと前記注意喚起の内容とを決定する注意喚起制御部と、
を備える運転支援装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記運転者状態認識部は、前記運転者の状態として、前記運転者の視線の向きを認識し、
前記周辺対象物移動情報には、前記周辺対象物において前記被制御車両が認識されているか否かを示す情報が含まれ、
前記注意喚起制御部は、前記運転者状態認識部により、前記運転者の視線が前記周辺対象物に向いていることが認識されている場合であっても、前記周辺対象物移動情報により、前記周辺対象物において前記被制御車両が認識されていないと判断できるときには、前記注意喚起を実行する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記注意喚起制御部は、前記所定リスクの発生時点までの残時間が短くなるに従って、前記注意喚起のレベルを高くする
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転者状態認識部は、前記運転者の状態として、前記運転者による前記被制御車両の運転状態を認識し、
前記注意喚起制御部は、前記運転者状態認識部により認識される前記運転者による前記被制御車両の運転状態から、前記運転者が前記所定リスクを回避できる状態であると判断できる場合は、前記注意喚起を実行しない
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転者状態認識部は、前記運転者の前記運転者の健康状態と、前記運転者の視線の向きと、を認識し、
前記注意喚起制御部は、前記運転者状態認識部により、前記運転者の視線が前記周辺対象物に向いていることが認識されている場合に、前記運転者状態認識部により認識される前記運転者の健康状態に応じて、前記注意喚起を行うか否かを決定する
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項６】
コンピュータにより実行される運転支援方法であって、
被制御車両について、前記被制御車両の位置情報を含む被制御車両移動情報を取得する被制御車両移動情報取得ステップと、
前記被制御車両の周辺に存在する周辺対象物について、前記周辺対象物の位置情報を含む周辺対象物移動情報を取得する周辺対象物移動情報取得ステップと、
前記被制御車両移動情報と前記周辺対象物移動情報とに基づいて、前記被制御車両と前記周辺対象物の接近により所定リスクが発生するリスク発生時点を予測するリスク発生時点予測ステップと、
前記被制御車両の運転者の状態を認識する運転者状態認識ステップと、
前記リスク発生時点までの残時間と、前記運転者状態認識ステップにより認識される前記運転者の状態とに基づいて、前記被制御車両に備えられた報知装置による注意喚起の実行タイミングと前記注意喚起の内容とを決定する注意喚起制御ステップと、
含む運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータを、
被制御車両について、前記被制御車両の位置情報を含む被制御車両移動情報を取得する被制御車両移動情報取得部と、
前記被制御車両の周辺に存在する周辺対象物について、前記周辺対象物の位置情報を含む周辺対象物移動情報を取得する周辺対象物移動情報取得部と、
前記被制御車両移動情報と前記周辺対象物移動情報とに基づいて、前記被制御車両と前記周辺対象物の接近により所定リスクが発生するリスク発生時点を予測するリスク発生時点予測部と、
前記被制御車両の運転者の状態を認識する運転者状態認識部と、
前記リスク発生時点までの残時間と、前記運転者状態認識部により認識される前記運転者の状態とに基づいて、前記被制御車両に備えられた報知装置による注意喚起の実行タイミングと前記注意喚起の内容とを決定する注意喚起制御部と、
して機能させるプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自車両に備えられたカメラやレーダー装置の監視範囲について、他車両の陰となって監視ができなくなっている死角範囲を算出し、地図画像上に死角範囲を表示して運転者に対する注意喚起を行う車載周辺状況提示装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２３３７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来の装置は、自車両に備えられたカメラとレーダー装置により検出される自車両の周囲状況に応じて、運転者に対する注意喚起を行うものである。そのため、自車両の周辺を移動する他車両や歩行者の挙動が自車両側で認識されていなかった場合に、運転者に対する注意喚起が、適切なタイミングで行われないおそれがあることが課題である。
本願は上記課題の解決のため、自車両の周辺に存在する対象物に対する運転者への注意喚起を、適切な内容により適切なタイミングで行うことができる運転支援装置、運転支援方法、及びプログラムを提供することによる、安全性の向上を目的としたものである。そして、延いては、交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための第１態様として、被制御車両について、前記被制御車両の位置情報を含む被制御車両移動情報を取得する被制御車両移動情報取得部と、前記被制御車両の周辺に存在する周辺対象物について、前記周辺対象物の位置情報を含む周辺対象物移動情報を取得する周辺対象物移動情報取得部と、前記被制御車両移動情報と前記周辺対象物移動情報とに基づいて、前記被制御車両と前記周辺対象物の接近により所定リスクが発生するリスク発生時点を予測するリスク発生時点予測部と、前記被制御車両の運転者の状態を認識する運転者状態認識部と、前記リスク発生時点までの残時間と、前記運転者状態認識部により認識される前記運転者の状態とに基づいて、前記被制御車両に備えられた報知装置による注意喚起の実行タイミングと前記注意喚起の内容とを決定する注意喚起制御部と、を備える運転支援装置が挙げられる。
【０００６】
上記運転支援装置において、前記運転者状態認識部は、前記運転者の状態として、前記運転者の視線の向きを認識し、前記周辺対象物移動情報には、前記周辺対象物において前記被制御車両が認識されているか否かを示す情報が含まれ、前記注意喚起制御部は、前記運転者状態認識部により、前記運転者の視線が前記周辺対象物に向いていることが認識されている場合であっても、前記周辺対象物移動情報により、前記周辺対象物において前記被制御車両が認識されていないと判断できるときには、前記注意喚起を実行する構成としてもよい。
【０００７】
上記運転支援装置において、前記注意喚起制御部は、前記所定リスクの発生時点までの残時間が短くなるに従って、前記注意喚起のレベルを高くする構成としてもよい。
【０００８】
上記運転支援装置において、前記運転者状態認識部は、前記運転者の状態として、前記運転者による前記被制御車両の運転状態を認識し、前記注意喚起制御部は、前記運転者状態認識部により認識される前記運転者による前記被制御車両の運転状態から、前記運転者が前記所定リスクを回避できる状態であると判断できる場合は、前記注意喚起を実行しない構成としてもよい。
【０００９】
上記運転支援装置において、前記運転者状態認識部は、前記運転者の前記運転者の健康状態と、前記運転者の視線の向きと、を認識し、前記注意喚起制御部は、前記運転者状態認識部により、前記運転者の視線が前記周辺対象物に向いていることが認識されている場合に、前記運転者状態認識部により認識される前記運転者の健康状態に応じて、前記注意喚起を行うか否かを決定する構成としてもよい。
【００１０】
上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行される運転支援方法であって、被制御車両について、前記被制御車両の位置情報を含む被制御車両移動情報を取得する被制御車両移動情報取得ステップと、前記被制御車両の周辺に存在する周辺対象物について、前記周辺対象物の位置情報を含む周辺対象物移動情報を取得する周辺対象物移動情報取得ステップと、前記被制御車両移動情報と前記周辺対象物移動情報とに基づいて、前記被制御車両と前記周辺対象物の接近により所定リスクが発生するリスク発生時点を予測するリスク発生時点予測ステップと、前記被制御車両の運転者の状態を認識する運転者状態認識ステップと、前記リスク発生時点までの残時間と、前記運転者状態認識ステップにより認識される前記運転者の状態とに基づいて、前記被制御車両に備えられた報知装置による注意喚起の実行タイミングと前記注意喚起の内容とを決定する注意喚起制御ステップと、含む運転支援方法が挙げられる。
（【００１１】以降は省略されています）

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