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公開番号2025064351
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023174034
出願日2023-10-06
発明の名称車両の運転支援システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人あーく事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250410BHJP(信号)
要約【課題】道路側方部の道路標識ポールとの接触を回避するための運転支援を行うことができる車両の運転支援システムを提供する。
【解決手段】カメラセンサ2等によって取得された周辺情報に基づいて道路標識の存在の有無を判定する道路標識認識部51と、道路標識認識部51によって道路標識が存在すると判定された場合に、道路側方部に道路標識ポールが存在すると仮定して、道路標識ポールを回避対象物に含めるように設定する回避対象物設定部52と、カメラセンサ2によって取得された周辺情報および回避対象物設定部52によって設定された回避対象物の情報に基づいて道路側方部に回避対象物が存在するか否かを判定する回避対象物判定部53と、回避対象物判定部53によって道路側方部に回避対象物が存在すると判定された場合に、回避対象物との接触を回避するための運転支援を行う運転支援制御部54とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、該周辺情報取得手段によって取得された前記周辺情報に基づいて前記車両の進行方向に存在する回避対象物を検出し、当該回避対象物との接触を回避するための運転支援を行う車両の運転支援システムにおいて、
前記周辺情報取得手段によって取得された前記周辺情報に基づいて道路標識の存在の有無を判定する道路標識認識部と、
前記道路標識認識部によって前記道路標識が存在すると判定された場合に、道路側方部に道路標識ポールが存在すると仮定して、当該道路標識ポールを前記回避対象物に含めるように設定する回避対象物設定部と、
前記周辺情報取得手段によって取得された前記周辺情報および前記回避対象物設定部によって設定された前記回避対象物の情報に基づいて前記道路側方部に前記回避対象物が存在するか否かを判定する回避対象物判定部と、
前記回避対象物判定部によって前記道路側方部に前記回避対象物が存在すると判定された場合に、当該回避対象物との接触を回避するための運転支援を行う運転支援制御部とを備えていることを特徴とする車両の運転支援システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の運転支援システムに係る。特に、本発明は、車両の進行方向（前方）に存在する回避対象物との接触を回避するための運転支援の改良に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の進行方向における道路の側方（以下、道路側方部という）に障害物等の回避対象物が存在する場合に、当該回避対象物との接触を回避するための操舵力を操舵輪に付与したり、運転者に向けて警報を発したりする運転支援システムが知られている。
【０００３】
特許文献１には、車両の周囲状況情報を取得して対向車両と道路側方部に存在する回避対象物とを認識し、対向車両および回避対象物の回避優先度を推定して、この回避優先度に応じて車線維持目標走行経路を設定することが開示されている。また、この特許文献１には、道路側方部に存在する回避対象物として、縁石、ガードレール、側壁、電柱、歩行者、他車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２３－１９０１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
道路側方部に存在する回避対象物を認識するためのセンシングデバイスとしては一般にミリ波レーダや車載カメラ等が使用されるが、これらのセンシングデバイスは、幅寸法（水平方向の寸法）が所定値以上の物体については良好に認識できるものの、この幅寸法が所定値未満の物体については認識できない可能性がある。
【０００６】
本発明の発明者は、このようなセンシングデバイスの特性から、道路側方部に設置された道路標識のポール（道路標識を所定高さに設置するために当該道路標識を支持するポールであって、以下、道路標識ポールと呼ぶ）については認識できない可能性があり、その結果、十分な運転支援が実施できていないといった新たな知見を得た。つまり、道路標識の高さ位置は車両のルーフの高さ位置よりも十分に高く、当該道路標識が車両に接触することはない場合であっても、この道路標識を支持している道路標識ポールに対しては、運転支援による回避行動を採らねば車両が接触してしまう可能性がある点に着目した。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、道路側方部の道路標識ポールとの接触を回避するための運転支援を行うことができる車両の運転支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するための本発明の解決手段は、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、該周辺情報取得手段によって取得された前記周辺情報に基づいて前記車両の進行方向に存在する回避対象物を検出し、当該回避対象物との接触を回避するための運転支援を行う車両の運転支援システムを前提とする。そして、この車両の運転支援システムは、前記周辺情報取得手段によって取得された前記周辺情報に基づいて道路標識の存在の有無を判定する道路標識認識部と、前記道路標識認識部によって前記道路標識が存在すると判定された場合に、道路側方部に道路標識ポールが存在すると仮定して、当該道路標識ポールを前記回避対象物に含めるように設定する回避対象物設定部と、前記周辺情報取得手段によって取得された前記周辺情報および前記回避対象物設定部によって設定された前記回避対象物の情報に基づいて前記道路側方部に前記回避対象物が存在するか否かを判定する回避対象物判定部と、前記回避対象物判定部によって前記道路側方部に前記回避対象物が存在すると判定された場合に、当該回避対象物との接触を回避するための運転支援を行う運転支援制御部とを備えていることを特徴とする。
【０００９】
この特定事項により、車両の周辺情報に基づいて道路標識が存在することが判定された場合、道路側方部に道路標識ポールが存在すると仮定して、当該道路標識ポールを回避対象物に含めるように設定する。つまり、道路標識ポール以外の回避対象物が存在する場合には、それに加えて道路標識ポールも回避対象物（接触を回避すべき回避対象物）に含めるように設定する。そして、回避対象物付近を車両が通過する際には当該回避対象物（道路標識ポールが存在する場合には当該道路標識ポールも含む）との接触を回避するための運転支援（例えば操舵力の付与や、運転者に向けての警報）を行うことになる。これにより、周辺情報取得手段によって道路標識ポールを認識できない状況（幅寸法が所定値未満であるために認識できない状況）であっても、道路標識ポールとの接触を回避するための運転支援を行うことが可能になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、取得された周辺情報に基づいて道路標識が存在すると判定された場合には、道路側方部に道路標識ポールが存在すると仮定して、当該道路標識ポールを回避対象物に含めるように設定し、この道路標識ポールを含めた回避対象物を対象として接触を回避するための運転支援を行うようにしている。このため、周辺情報取得手段によって道路標識ポールを認識できない状況であっても、道路標識ポールとの接触を回避するための運転支援を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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