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公開番号2024037265
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-19
出願番号2022141974
出願日2022-09-07
発明の名称運転支援装置
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240312BHJP(信号)
要約【課題】見通しの悪い交差点進入時の運転支援を適切に行う。
【解決手段】運転支援装置100は、自車両が、自車両に近い側の第1境界線と自車両から離れた側の第2境界線とによって規定される交差道路に進入するときの自車両の走行動作を支援する。運転支援装置100は、カメラ1により検出された自車両の前方の外界状況に基づき、第1境界線の手前の第1停止線と、対向車線における第2境界線の手前の第2停止線と、第2境界線と、を認識する認識部111と、認識部111により認識された第2停止線と第2境界線との位置関係に基づいて、第1停止線の前方に仮想停止線を設定する設定部112と、第1停止線で一時停止した自車両が交差道路に進入するとき、設定部により設定された仮想停止線でさらに一時停止するように自車両に搭載された走行用のアクチュエータACを制御する走行制御部114と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自車両が、前記自車両に近い側の第１境界線と前記自車両から離れた側の第２境界線とによって規定される交差道路に進入するときの前記自車両の走行動作を支援する運転支援装置であって、
前記自車両の前方の外界状況を検出する外界状況検出部と、
前記外界状況検出部により検出された前記外界状況に基づき、前記第１境界線の手前の第１停止線と、対向車線における前記第２境界線の手前の第２停止線と、前記第２境界線と、を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記第２停止線と前記第２境界線との位置関係に基づいて、前記第１停止線の前方に仮想停止線を設定する設定部と、
前記第１停止線で一時停止した前記自車両が前記交差道路に進入するとき、前記設定部により設定された前記仮想停止線でさらに一時停止するように前記自車両に搭載された走行用アクチュエータを制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記設定部は、前記外界状況検出部により検出された前記外界状況に基づき前記第１停止線の周囲の道路構造と前記第２停止線の周囲の道路構造との類似度を算出し、前記類似度が所定閾値未満であるとき、前記仮想停止線の設定を行わないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記設定部は、前記第１停止線と前記第２停止線との前記自車両の進行方向における距離が所定距離以上であるとき、前記仮想停止線の設定を行わないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記設定部は、前記交差道路上または該交差道路の周囲の構造物により前記第２停止線または前記第２境界線を認識できないとき、前記仮想停止線の設定を行わないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記設定部は、前記認識部による前記第１停止線および前記第２停止線の認識精度を算出し、前記第１停止線または前記第２停止線の前記認識精度が所定程度未満であるとき、前記第１停止線および前記第２停止線の前記認識精度が前記所定程度以上であるときよりも前記仮想停止線の位置を進行方向手前側に設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１記載の装置において、
前記設定部は、前記第１停止線から前記自車両の進行方向に前記第２境界線と前記第２停止線との距離分離れた位置に前記仮想停止線を設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
自車両が、前記自車両に近い側の第１境界線と前記自車両から離れた側の第２境界線とによって規定される交差道路に進入するときの前記自車両の走行動作を支援する運転支援装置であって、
前記自車両の前方の外界状況を検出する外界状況検出部と、
前記外界状況検出部により検出された前記外界状況に基づき、前記第１境界線の手前の第１停止線および前記第１境界線を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記第１停止線と前記第１境界線との位置関係に基づいて、前記第１停止線の前方に仮想停止線を設定する設定部と、
前記第１停止線で一時停止した前記自車両が前記交差道路に進入するとき、前記設定部により設定された前記仮想停止線でさらに一時停止するように前記自車両に搭載された走行用アクチュエータを制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点進入時の車両の走行動作を支援する運転支援装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、従来、停止線よりも手前に目標停止位置を設定し、自車両を目標停止位置で停止させた後に自動発進させるようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、停止線の前方に横断歩道が存在するとき、横断歩道が存在しないときよりも目標停止位置を手前側に設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／０９２２９８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両が停止線で停車した後、交差点に進入する場合において、交差点に至るまでの見通しが悪い場合があり、その場合の運転支援が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である運転支援装置は、自車両が、自車両に近い側の第１境界線と自車両から離れた側の第２境界線とによって規定される交差道路に進入するときの自車両の走行動作を支援する。運転支援装置は、自車両の前方の外界状況を検出する外界状況検出部と、外界状況検出部により検出された外界状況に基づき、第１境界線の手前の第１停止線と、対向車線における第２境界線の手前の第２停止線と、第２境界線と、を認識する認識部と、認識部により認識された第２停止線と第２境界線との位置関係に基づいて、第１停止線の前方に仮想停止線を設定する設定部と、第１停止線で一時停止した自車両が交差道路に進入するとき、設定部により設定された仮想停止線でさらに一時停止するように自車両に搭載された走行用アクチュエータを制御する走行制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、見通しの悪い交差点進入時の運転支援を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明の実施形態に係る運転支援装置が適用される走行シーンの一例を示す図。
本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す図。
図１の交差点の鳥瞰図。
図２のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。
運転支援装置の動作を説明するための図。
図２のコントローラで実行される処理の他の例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１～図６を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、本実施形態に係る運転支援装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。以下では、自車両は、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）を備える手動運転車両であり、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両であるものとする。なお、自車両は、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行だけでなく、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行が可能であってもよい。また、自車両は、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。本実施形態に係る運転支援装置は、自車両が、自車両が走行している道路と交差する道路（以下、交差道路と呼ぶ。）に進入するときの自車両の走行動作を支援するように構成される。
【０００９】
図１は、本実施形態に係る運転支援装置が適用される走行シーンの一例を示す図である。自車両１０１が道路ＳＲを走行中であるとき、自車両１０１のドライバは、交差点ＩＳの一時停止の道路標識ＳＧ１１または路面標示ＳＧ１２を認識すると、自車両１０１を停止線ＳＬ１の手前で一時停止させる。このとき、図１に示すように、自車両１０１と交差道路ＩＲとの間にブロック塀ＷＬや建物ＢＬ等の構造物が存在すると、ドライバは交差道路ＩＲを通行中の他車両や歩行者等が視認しづらい。そのため、ドライバは、停止線ＳＬ１の手前で一時停止した後、交差道路ＩＲを通行中の他車両や歩行者等に自車両１０１の存在を知らしめるように徐行しながら、交差道路ＩＲの道路状況を視認可能な位置まで自車両１０１を移動させる。
【００１０】
しかしながら、上記のような多段階停止が行われるとき、ドライバの運転技術によっては、多段階停止中に自車両１０１の先端部が交差道路ＩＲの境界を越えてしまい、交差道路ＩＲを通行中の他車両や歩行者等と急激に接近し、場合によっては衝突するおそれがある。したがって、図１に示すような見通しの悪い交差点ＩＳに進入する場合には、適切な多段階停止が行われることが望まれる。そこで、見通しの悪い交差点に進入するときの走行安全性を高めるように、本実施形態では以下のように運転支援装置を構成する。以下、運転支援装置による運転支援を、多段階停止支援または単に停止支援と呼ぶ。
（【００１１】以降は省略されています）

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