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公開番号2024032481
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-12
出願番号2022136155
出願日2022-08-29
発明の名称路上車両検知装置
出願人日本信号株式会社
代理人個人,個人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240305BHJP(信号)
要約【課題】路上駐車の存在を迅速に検知できる路上車両検知装置を提供すること。
【解決手段】路上車両検知装置100は、路上の検知範囲における車両の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部VCと、速度ベクトル算出部VCにより算出された検知範囲内における速度ベクトルの関係から、路上駐車の有無を判定する判定部JD(路上駐車判定部PD)とを備える。上記路上車両検知装置100では、検知範囲における車両の速度ベクトルに基づいて路上駐車の有無を迅速に判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
路上の検知範囲における車両の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、
前記速度ベクトル算出部により算出された前記検知範囲内における速度ベクトルの関係から、路上駐車の有無を判定する判定部と
を備える路上車両検知装置。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記判定部は、速度ベクトルに関する学習済みモデルに基づいて、路上駐車の有無を判定する、請求項１に記載の路上車両検知装置。
【請求項３】
前記判定部は、速度ベクトルが所定値以下となっている停止車両と、前記停止車両の周辺に存在する車両の速度ベクトルとの関係から、前記停止車両が路上駐車をしているか否かを判定する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の路上車両検知装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記速度ベクトル算出部において、前記停止車両の前後で他の車両の速度ベクトルの変化が算出された場合、前記停止車両が路上駐車をしていると判定する、請求項３に記載の路上車両検知装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記速度ベクトル算出部において、前記停止車両の前に存在する全ての車両の速度ベクトルが所定値より大きい場合、前記停止車両が路上駐車をしていると判定する、請求項３に記載の路上車両検知装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記停止車両の前方に空きスペースがある場合、前記停止車両が路上駐車をしていると判定する、請求項３に記載の路上車両検知装置。
【請求項７】
前記検知範囲について撮像した連続画像から車両を抽出する画像抽出部を備え、
前記速度ベクトル算出部は、前記画像抽出部において抽出された連続画像としての車両の変化から速度ベクトルを算出する、請求項１に記載の路上車両検知装置。
【請求項８】
自動運転車両から受け付けた走行情報に応じて、前記判定部による前記検知範囲における交通状況の判定結果を、前記自動運転車両に返信する通信部を備える、請求項１に記載の路上車両検知装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路上に存在する車両についての検知を行う路上車両検知装置に関する。
続きを表示（約 980 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、自動運転車両が自動運転を継続することを支援するための路車間通信装置として、路上駐車の有無を、自動運転車両に対して情報提供するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１では、路上駐車の判定に際して、赤信号の時間等に基づき路上駐車の存在を判定するため、路上駐車に関する情報を提供するまでに所定時間を要してしまう可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－３６７７５号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、路上駐車の存在を迅速に検知できる路上車両検知装置を提供することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するための路上車両検知装置は、路上の検知範囲における車両の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部と、速度ベクトル算出部により算出された検知範囲内における速度ベクトルの関係から、路上駐車の有無を判定する判定部とを備える。
【０００７】
上記路上車両検知装置では、検知範囲における車両の速度ベクトルに基づいて路上駐車の有無を判定することで、例えば赤信号の時間等に基づき路上駐車の存在を判定する等の場合に比べて、迅速に判定が行える。
【０００８】
本発明の具体的な側面では、判定部は、速度ベクトルに関する学習済みモデルに基づいて、路上駐車の有無を判定する。この場合、迅速かつ的確な判定ができる。
【０００９】
本発明の別の側面では、判定部は、速度ベクトルが所定値以下となっている停止車両と、停止車両の周辺に存在する車両の速度ベクトルとの関係から、停止車両が路上駐車をしているか否かを判定する。この場合、車両間の相対的な関係から判定がなされる。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、判定部は、速度ベクトル算出部において、停止車両の前後で他の車両の速度ベクトルの変化が算出された場合、停止車両が路上駐車をしていると判定する。この場合、特定の状況における路上駐車を的確に捉えることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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