特許ウォッチ

公開番号2024042337
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-28
出願番号2022146990
出願日2022-09-15
発明の名称トラクタの制御システム
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240321BHJP(信号)
要約【課題】走行車線の白線を認識して車線幅や車線の曲率、自車の方位角の推定を行い、対向車を認識して、車線から逸脱の恐れがあるときに警報を鳴らす技術が公知である。しかし、作業機を付け替えて走行するトラクタにおいては作業機の幅により走行車体全体の幅が変化するため、車線内を走行するだけでは安全に走行することが困難であった。そこで、道路を安全に走行できるトラクタの制御システムを提供する。
【解決手段】前方を撮影するカメラ9と障害物15,16の相対位置を認識する障害物センサ10と制御装置を装備したトラクタ1に作業機7を装着し、制御装置は作業機7の左右幅の情報を記憶し、カメラ9の映像データを解析して道路11の幅と走行位置を取得し、作業機7が認識した障害物15,16と接触する恐れがある場合に警報を発するトラクタの制御システム。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
前方を撮影するカメラ（９）と障害物（１５，１６）の相対位置を認識する障害物センサ（１０）と制御装置を装備したトラクタ（１）に作業機（７）を装着し、制御装置は作業機（７）の左右幅（Ｌ）の情報を記憶し、カメラ（９）の映像データを解析して道路（１１）の幅（Ｗ）と走行位置を取得し、作業機（７）が、認識した障害物（１５，１６）と接触する恐れがある場合に警報を発することを特徴とするトラクタの制御システム。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
道路（１１）の幅（Ｗ）と中央線（１２）を認識し、障害物（１５）を中央線（１２）に対して反対側に検知しているとき、作業機（７）が中央線（１２）から反対側にはみ出している場合に警報を発することを特徴とする請求項１記載のトラクタの制御システム。
【請求項３】
トラクタ（１）に設けたモニタまたはディスプレイに道路（１１）の中央線（１２）及び路側線（１３）、トラクタ（１）の位置表示、作業機（７）のはみ出し量及び障害物（１５，１６）の有無と障害物までの距離を表示することを特徴とする請求項１または請求項２記載のトラクタの制御システム。
【請求項４】
制御装置がカメラ（９）の映像データを画像解析して、道路（１１）の中央線（１２）と路側線（１３）を認識して道路（１１）の幅（Ｗ）を算出すると共に、トラクタ（１）の道路（１１）の幅（Ｗ）内の走行位置を算出することを特徴とする請求項１記載のトラクタの制御システム。
【請求項５】
制御装置がカメラ（９）の映像データを画像解析して、道路（１１）の中央線（１２）と路側の畔１４を認識して道路（１１）の幅（Ｗ）を算出すると共に、トラクタ（１）の道路（１１）の幅（Ｗ）内の走行位置を算出することを特徴とする請求項１記載のトラクタの制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路を安全に走行するトラクタの制御システムに関する。
続きを表示（約 980 文字）【背景技術】
【０００２】
走行車線の白線を認識して車線幅や車線の曲率、自車の方位角の推定を行い、対向車を認識して、車線から逸脱の恐れがあるときに警報を鳴らす技術が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－０８５８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、作業機を付け替えて走行するトラクタにおいては作業機の幅により走行車体全体の幅が変化するため、車線内を走行するだけでは安全に走行することが困難であった。
【０００５】
本発明では、道路を安全に走行できるトラクタの制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、前方を撮影するカメラ９と障害物１５，１６の相対位置を認識する障害物センサ１０と制御装置を装備したトラクタ１に作業機７を装着し、制御装置は作業機７の左右幅Ｌの情報を記憶し、カメラ９の映像データを解析して道路１１の幅Ｗと走行位置を取得し、作業機７が、認識した障害物１５，１６と接触する恐れがある場合に警報を発するトラクタの制御システムである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、トラクタ１より左右幅Ｌが広い作業機７を装着している場合に障害物１５，１６と接触の危険性を低減できる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、道路１１の幅Ｗと中央線１２を認識し、障害物１５を中央線１２に対して反対側に検知しているとき、作業機７が中央線１２から反対側にはみ出している場合に警報を発する請求項１記載のトラクタの制御システムである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、接触の危険性を適切に認識して安全に対処できる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、トラクタ１に設けたモニタまたはディスプレイに道路１１の中央線１２及び路側線１３、トラクタ１の位置表示、作業機７のはみ出し量及び障害物１５，１６の有無と障害物までの距離を表示する請求項１または請求項２記載のトラクタの制御システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許