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公開番号2024032049
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-12
出願番号2022135481
出願日2022-08-29
発明の名称自動操舵制御システム
出願人個人
代理人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240305BHJP(信号)
要約【課題】従来の自動操舵は、自車と同じ相対速度で接近する車線前方や側方の白線、全ての障害物を複数のカメラやレーザレーダ等で検知、しかも操舵や車線の縦断線形、ライダー等の読取り速度や方向により常に目標が変動する中、白線のデジタル化が難しく次元の違いもあって白線沿いの自動操舵は解決が困難な課題であった。
【解決手段】
車両の操舵は、前輪である操舵輪のトーイン、キャンバー、キャスターと駆動輪の出力制御で内輪差を生じさせ、車体を常に車線中央にキープする以外に方法はなく、車線中心に沿って走行させるため車線中心に常に強い指向性を示すデジタル標示線を敷設し該デジタル標示線上のレーザ光スポットの真上に車両の中心が非接触で位置する様に常にハンドルを操作するサーボモーターの回転方向を自動操舵制御装置で制御する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車線の中心に回帰反射性素材からなるデジタル標示線(１)を敷設し、車両(２)の操舵輪付近下端部にレーザ光(６)の光源部と受光部が同一センサ内にある左ＣＭＯＳレーザセンサ(４)と右ＣＭＯＳレーザセンサ(５)を左右対称に設置し、車体(２)の下方を真横に路面(15)上のデジタル標示線(１)を跨いで照射した一条の線状レーザ光(６)は互いに重なりレーザ光の照射範囲(７)のデジタル標示線(１)との交差部に強いレーザ光スポット(８)を形成、そのレーザ光（６）を左ＣＭＯＳレーザセンサ(４)と右ＣＭＯＳレーザセンサ(５)へ回帰させ、回帰した各レーザ光(６)の入射角度と左ＣＭＯＳレーザセンサ(４)から右ＣＭＯＳレーザセンサ(５)までの距離から演算して、常に車両(２)の中心がデジタル標示線(１)の真上に非接触で重なるようにハンドルを操作するサーボモーター(10)の回転方向を制御し、車両(２)の操舵輪(３)のトーイン、キャンバー、キャスターと駆動輪の制御機能から内輪差を生じさせ車両(２)を車線中央に沿いに自動走行させる制御を司る自動操舵制御装置（Ａ）を車載する自動操舵制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線の中心に画かれた回帰性反射材からなるデジタル標示線に車両を沿わす制御に関するものである。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
道路交通法には、車両は車両通行帯を走行し安全な停止距離と車間距離を確保することが規定されており、車両通行帯の車線における車両の正確な位置を察知する手段として車両周辺の白線映像や、車両四隅のセンサや、ライダー、レーダ、スキャナーのほか路面を走査して路面標示上に出来たスポット光の位置を車両から計測する、例えは特許文献１から特許文献５の技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－３１７９９号公報
特許第３９７９１７９号公報
特開２００２－４９４２３号公報
特開２０１６－２０１２５号公報
特開２０１８－２１６９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、車線前方や左右の白線をカメラやレーザレーダで検知する技術が記載されている。しかし、全ての白線や道路標示は車両の走行速度と同じ相対速度で接近、しかも車両の操舵や車線線形の変化、ライダー等の読取り速度や方向により画像は常に変動しており、操舵の基準となる車両前方の白線自体がデジタル化できず障害物回避や操舵の制御が物理的に不可能です。
【０００５】
特許文献２には、車線境界線や停止線をデジタル化して車両四隅のセンサで検知することで居眠り・脇見・逆走を回避し人工知能(AI)を活用し線上での停止・発進をイメージすれば誤発進やブレーキの踏み遅れや間違いを回避する事も可能ですが車線境界線までの距離が計測出来ず車線に沿うための自動操舵の制御が出来ない課題が有る。
【０００６】
特許文献３には、車線境界線をデジタル化して車両側方のセンサで検知することで車線逸脱直前の車両を車線中央へ引き戻す技術が記載されているが、常に車線境界線を認識できておらず車線に沿っての操舵が制御ができない課題が有る。
【０００７】
更に、特許文献３の記述にあるＲＦ－ＩＤのタグを路面に埋設し車線中心の電磁マーカーとした場合、磁性体の電界強度には指向性がなく車線中心の位置決めに適さない課題が有る。
【０００８】
特許文献４には、ＣＭＯＳレーザセンサを車両の前部両側下端部に左右対称となる様に固定、両脇の路面を同調して内側から外に向かって走査し、路面標示までの読取距離が左右均しくなる様にハンドルを操作するモーターの回転方向を制御する装置が記載されているが、走行時は次元が異なり両脇の路面を同調して内側から外に向かって走査するため、常に車体に近い内側の車線境界線を早く認識しする事から計測位置のデータに差異を生じ自動操舵の制御ができない課題がある。
【０００９】
特許文献５には、ＣＭＯＳレーザセンサを車両の前部両側下端部に左右対称となる様に固定、両脇の路面標示超えまでレーザ光を照射、両脇の路面標示の交差部に出来たレーザ光スポット位置が左右均しくなる様にハンドルを操作するモーターの回転方向を制御する装置が記載されているが車体から車線境界線までの距離が短く白線をデジタル化するのが難しく又白線を複数検知した場合、目標として沿うべき白線を特定できない難点がある。更に車両が車線境界線に片寄り同方向に旋回した場合後輪の車線逸脱や脱輪が避けられない課題もある。
【００１０】
レーザ光を車外へ照射した場合、太陽光との識別が難しく白線上にコントラストが生じないため白線自体が読み取れない場合や人体にも悪い影響があり課題もある。
（【００１１】以降は省略されています）

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