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公開番号2024059261
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022166834
出願日2022-10-18
発明の名称道路標示検出装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240423BHJP(信号)
要約【課題】車両が進行可能な方向を表す道路標示を精度良く検出することができる道路標示検出装置を提供する。
【解決手段】道路標示検出装置は、第1の撮像部(2-1)による第1の画像から、車両10が進行可能な方向を表す道路標示の候補を検出する検出部31と、再撮影指標が所定の再撮影条件を満たすか否か判定する判定部32と、再撮影指標が所定の再撮影条件を満たす場合、第1の撮像部(2-1)と異なる第2の撮像部(2-2)による第2の画像、または、第1の画像の生成タイミングと異なるタイミングで第1の撮像部(2-1)により生成された第3の画像から道路標示の候補を検出できるか否か判定し、道路標示の候補を検出できた場合、その道路標示の候補を車両10が進行可能な方向を表す道路標示と判定する再検出部33とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両に設けられた第１の撮像部により生成された第１の画像から、前記車両が進行可能な方向を表す道路標示の候補を検出する検出部と、
前記道路標示の候補の実空間での位置、前記第１の画像上での前記道路標示の候補の大きさ、前記第１の撮像部に対する前記道路標示の候補の向き及び前記第１の撮像部から前記道路標示の候補までの距離の少なくとも一つにより規定される再撮影指標が、所定の再撮影条件を満たすか否か判定する判定部と、
前記再撮影指標が前記所定の再撮影条件を満たす場合、前記車両に設けられた、前記第１の撮像部と異なる第２の撮像部により生成された第２の画像、または、前記第１の画像が生成されたタイミングと異なるタイミングで前記第１の撮像部により生成された第３の画像から前記道路標示の候補を検出できるか否か判定し、前記道路標示の候補を検出できた場合、当該道路標示の候補を前記道路標示と判定し、一方、前記道路標示の候補を検出できない場合、当該道路標示の候補を前記道路標示でないと判定する再検出部と、
を有する道路標示検出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面に設けられた道路標示を検出することが可能な道路標示検出装置に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラにより生成された、車両の周囲を表す画像に基づいて路面に設けられた道路標示を検出する技術が提案されている（特許文献１及び２を参照）。特許文献１に記載された車載用ナビゲーション装置は、車両に搭載され路面を撮影する撮像部から入力された連続する複数のフレーム画像に対して路面表示の認識を行い、複数のフレーム分の認識結果から最終的な認識結果を判定して出力する。
【０００３】
特許文献２に開示された路面標示認識装置は、路面の撮像画像に基づいて路面標示の候補である路面標示候補を検知し、自車両が走行する自車線に、検知された路面標示候補が存在するか否か判定する。また、この路面標示認識装置は、検知された路面標示候補が存在しないと判定された場合に、自車両の周辺情報に、自車線の路面標示に関する情報が含まれているか否か判定する。そしてこの路面標示認識装置は、路面標示に関する情報が含まれている場合に、その情報に基づいて推定された自車線において路面標示が存在する推定領域において路面標示候補を検知し易くするように検知に関するパラメータを調整し、路面標示候補を再検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００８－０３２５５７号公報
特開２０２０－１２３１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
路面上に設けられる道路標示の一つの種類として、車両が進行可能な方向を表す矢印型の道路標示がある（以下では、矢印型の道路標示を、矢印標示と呼ぶことがある）。車載のカメラから見た道路標示の方向及び位置によっては、破線表示された車線区画線といった他の道路標示が矢印標示として誤検出されてしまうことがある。逆に、他の道路標示を矢印標示として誤検出することを防止するルールが追加されると、矢印標示の検出に失敗してしまうことがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両が進行可能な方向を表す道路標示を精度良く検出することができる道路標示検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一つの実施形態によれば、道路標示検出装置が提供される。この道路標示検出装置は、車両に設けられた第１の撮像部により生成された第１の画像から、車両が進行可能な方向を表す道路標示の候補を検出する検出部と、道路標示の候補の実空間での位置、第１の画像上での道路標示の候補の大きさ、第１の撮像部に対する道路標示の候補の向き及び第１の撮像部から道路標示の候補までの距離の少なくとも一つにより規定される再撮影指標が、所定の再撮影条件を満たすか否か判定する判定部と、再撮影指標が所定の再撮影条件を満たす場合、車両に設けられた、第１の撮像部と異なる第２の撮像部により生成された第２の画像、または、第１の画像が生成されたタイミングと異なるタイミングで第１の撮像部により生成された第３の画像から、第１の画像から検出された道路標示の候補を検出できるか否か判定し、その道路標示の候補を検出できた場合、その道路標示の候補を車両が進行可能な方向を表す道路標示と判定し、一方、道路標示の候補を検出できない場合、その道路標示の候補を車両が進行可能な方向を表す道路標示でないと判定する再検出部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示による道路標示検出装置は、車両が進行可能な方向を表す道路標示を精度良く検出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
道路標示検出装置が実装される運転支援システムの概略構成図である。
道路標示検出装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。
道路標示検出処理に関する、電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。
本実施形態による、道路標示検出の一例を示す図である。
本実施形態による、道路標示検出の他の一例を示す図である。
道路標示検出処理の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図を参照しつつ、道路標示検出装置、及び、道路標示検出装置において実施される道路標示検出方法ならびに道路標示検出用コンピュータプログラムについて説明する。この道路標示検出装置は矢印標示を検出する。その際、この道路標示検出装置は、車両に搭載された第１の撮像部により生成された車両の周囲を表す第１の画像に基づいて、矢印標示の候補を検出する。また、この道路標示検出装置は、その候補についての再撮影指標が所定の再撮影条件を満たす場合、車両に設けられた第２の撮像部により生成された第２の画像または第１の撮像部により生成された第３の画像から、同じ矢印標示の候補を検出できるか否か判定する。そしてこの道路標示検出装置は、第２または第３の画像からも矢印標示の候補を検出できた場合、矢印標示の候補を実際の矢印標示であると判定する。一方、第２または第３の画像から矢印標示の候補を検出できない場合、この道路標示検出装置は、第１の画像から検出された矢印標示の候補は実際には矢印標示でないと判定する。
（【００１１】以降は省略されています）

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