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公開番号2024028604
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-03-04
出願番号2024008905
出願日2024-01-24
発明の名称はしごの道路標示
出願人個人
代理人
主分類G08G 1/00 20060101AFI20240226BHJP(信号)
要約【課題】タグを埋め込む作業を必要としない自動運転車用ラインを提供する。
【解決手段】はしご型のラインに、バーコードといった様々な情報を付与する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
縦棒を２本有し、２本の縦棒を繋ぐ踏桟を有し、３段以上のはしごの規制標示（符号の説明ー説明０）であって、
前記はしごは、
横断歩道のように歩道と歩道を結ぶのではなく、交差点と交差点とを結ぶという特徴と、を有し、
前記縦棒は、
ペアとなる２本（符号の説明ー説明１）は平行であるという特徴と、
ペアとなる２本は一部が曲線または直線であるという特徴と、
０つ以上（符号の説明ー説明２）の分岐（符号の説明ー説明６）を有するという特徴と、を有し
前記踏桟は、
１つ以上の踏桟の幅（符号の説明ー説明３）が、他の踏桟の幅と１０ｃｍ以上異なるという特徴か、
１つ以上の踏桟の間隔（符号の説明ー説明４）が、他の踏桟の間隔と１０ｃｍ以上異なるという特徴か、
のどちらか１つの特徴と、
０つ以上の踏桟が切断されている（符号の説明ー説明５）という特徴と、
を有するはしごの規制標示
続きを表示（約 130 文字）【請求項２】
前記はしごの規制標示は、
踏桟が１色の踏桟であるという特徴と、
前記縦棒または踏桟が、
１つ以上のバーコードといった、１次元または２次元のコードを有するという特徴と、
を有する請求項１に記載のはしごの規制標示

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車が道路をライントレースするための規制標示であり、特に交差点を自動運転するための規制標示である。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
下記７つの背景がある。
１．参考文献１から９に示すように従来の技術として、制限速度が周波数の変化で表されるはしごを、ライントレースする方式の自動運転車が考案されている。しかし、従来の技術では、道路にタグを埋める必要があり、道路に穴を空けるという工事が必要とされていた。
２．参考文献に記される自動バレーパーキングシステム(AVPS)は、車両が交差点で右に曲がる必要があり、事故の可能性が高い。
３．自動運転車の経路全てに磁気テープを貼るのは予算的な問題で現実的ではないため、塗料のラインをライントレースに用いる。その場合、車と道路の間には２０センチ程度の隙間があり、一般的なフォトリフレクタでは数センチ以上離れると読み取りができなくなる。自動運転車が３００ｋｍ/ｈで走行する場合には、最低でも1ｋＨｚ程度の周期でラインを読み取ってハンドルを動かす必要がある。
４．ラインが２つに分かれる場合、従来の発明には何も書かれていなかった。
５．分岐させる場合など、ちょっとした情報を車両に伝える方法が無かった。
６．自動車の下部に付けられたセンサ類を汚れから守りたいが、ワイパーよりも強い何かが無かった。
７．参考文献５のはしごの発明の範囲は踏桟が２色以上であった。そして範囲が若干不明瞭っぽい気がするため、審査請求しても特許にならないかもしれない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特願2022-195491
特願2023-91455
特願2023-130625
特願2023-151777
特願2023-208096
意願2023-025713
意願2023-025714
意願2023-026595
意願2018-12603
【非特許文献】
【０００４】
なし
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
下記７つの問題がある。
１．道路に穴を空けるといった工事を必要としない方法で自動運転車を実現したい。また、今日の天気に応じた最高速度などの情報を車に伝えたい。
２．交差点で１回も右に曲がらずに高速道路とパーキングエリアを接続する方法が欲しい。
３．数センチ離れた場所にある塗料のラインを用いてライントレースしたい。
４．ラインが２つに分かれる場合にどうしたらいいか分からない。
５．ここから先に急カーブがあるといった、ちょっとした情報を車両に伝えたい。
６．センサに汚れが付着した場合などに掃除が大変である。
７．前回のはしごの発明が特許にならなかった時のために予備を出願したい。ついでに補足をしたい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
７つの問題に対して、それぞれ解決方法を示した上で、最後に２０２４年問題の解決に必要な技術をまとめる。
【０００７】
１つ目の問題を解決する手段を示す。
はしごの端部にタグを埋めるのではなく、はしごの縦棒や踏桟に情報を持たせることで解決する。具体的には、はしごの端部の踏桟をバーコードといった、情報を多く保有する踏桟にすることが挙げられる。
デメリットとしては、道路標示シートで実現するのが現実的なため、道路標示シートの企業に印刷をお願いして、届くまでにタイムラグが発生する。タグの場合、埋めるのに時間はかかるが、その場で書き換えして終わりである。また、タグでない場合は、誰でも書き換えやすい状態となる点が注意ポイントである。塗料のバケツでインクを巻けば簡単に書き換えられる。書き換えやすさは、はしごと同じぐらいである。また、信号機との連携が取れなくなる。信号機は従来の画像処理で判別といった形になる。
メリットとしては、道路に穴を空ける工事が無くなることである。また、タグの情報が電磁パルスで消滅しない点である。また、書き換えられたかが目視や画像処理で確認し易い点である。
【０００８】
２つ目の問題を解決する手段を示す。
図１に示すような配置で、高速の出入口とパーキングエリアを配置する。
前提条件として、自動運転車が走行する時は一番左の車線を走行するものとし、道路にははしごの道路標示が描かれているものとする。
高速を降りてパーキングエリアまで到達する順序を説明する。
高速出口１から出た場合、交差点５を左折して交差点３を左折することでパーキングエリアに侵入する。
高速出口２から出た場合、交差点６を左折して、交差点８を左折して、交差点７を左折して、交差点５を直進して、交差点３で左折する。
高速入口１から入る場合、右側のパーキングエリアから出て、交差点４を左折して、交差点６を左折して高速入口１から高速に入る。
高速入口２から入る場合、右側のパーキングエリアから出て、交差点４を左折して、交差点６を直進して、交差点８を左折して、交差点７を左折して、交差点５を左折して、高速入口２から高速に入る。
海外の右側通行の場合は左右反転すれば良い。
図１の配置の場合、右折せずとも、高速に４方向から乗ることができる。
【０００９】
３つ目の問題を解決する手段を示す。
車の下部に取り付けたラインカメラでライントレースを行う。試験の場合は標準的な4096画素のラインカメラでも問題ないが、実際には256画素のカメラといったカメラでも問題ないと思われる。カメラの撮影口にゴミが付着した場合を考えて、カメラは数列にしておいた方がより安全である。
【００１０】
４つ目の問題を解決する手段を示す。
ラインを２つに分ける場合は、図３のように踏桟の無い部分で、縦棒２本を分岐させる。ライントレースの大会ではクロスした線があるが、本発明のはしごのラインはクロスすることが無いため、分岐させても問題ない。
（【００１１】以降は省略されています）

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