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公開番号2024058513
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022172347
出願日2022-10-27
発明の名称自動運転車両の制御装置及びプログラム
出願人ソフトバンクグループ株式会社
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240418BHJP(信号)
要約【課題】コンピュータを、情報取得部及び制御部として機能させるためのプログラムが提供される。
【解決手段】車両を制御する制御装置は、信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記複数の情報と学習済みモデルを用いて、前記車両を制御する制御部を備える。
【選択図】図14
特許請求の範囲【請求項１】
車両を制御する制御装置であって、
信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記複数の情報と学習済みモデルを用いて、前記車両を制御する制御部
を備える制御装置。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記複数の情報と前記学習済みモデルを用いて、１０億分の１秒単位で前記車両を制御する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両が、前記信号機が設置された交差点に進入している場合、前記信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報と前記学習済みモデルを用いて前記車両を制御し、
前記車両が前記交差点以外の走行路を走行している場合、前記車両に搭載されたセンサにより検出された複数の情報と前記学習済みモデルを用いて前記車両を制御する
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両が前記交差点に進入している場合で、かつ前記信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報を前記学習済みモデルに入力した場合の前記学習済みモデルの出力値と、前記車両に搭載されたセンサにより検出された複数の情報を前記学習済みモデルに入力した場合の前記学習済みモデルの出力値とが一致する場合、前記信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報と前記学習済みモデルを用いて前記車両を制御する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
コンピュータを、請求項１又は請求項２に記載の情報取得部及び制御部として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両の制御装置及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転機能を有する車両について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０３５１９８号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一実施態様によれば、車両を制御する制御装置であって、信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記複数の情報と学習済みモデルを用いて、前記車両を制御する制御部を備える制御装置が提供される。前記制御部は、前記複数の情報と学習済みモデルを用いて、１０億分の１秒単位で前記車両を制御してもよい。
【０００５】
前記制御部は、前記車両が、前記信号機が設置された交差点に進入している場合、前記信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報と前記学習済みモデルを用いて前記車両を制御し、前記車両が前記交差点以外の走行路を走行している場合、前記車両に搭載されたセンサにより検出された複数の情報と前記学習済みモデルを用いて前記車両を制御してもよい。
【０００６】
前記制御部は、前記車両が前記交差点に進入している場合で、かつ前記信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報を前記学習済みモデルに入力した場合の前記学習済みモデルの出力値と、前記車両に搭載されたセンサにより検出された複数の情報を前記学習済みモデルに入力した場合の前記学習済みモデルの出力値とが一致する場合、前記信号機に設置されたセンサにより検出された複数の情報と前記学習済みモデルを用いて前記車両を制御してもよい。
【０００７】
本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記情報取得部及び前記制御部として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
超高性能自動運転のＡＩの危険予測能力について概略的に示す。
超高性能自動運転におけるＣｅｎｔｒａｌＢｒａｉｎについて概略的に示す。
車両の死角を説明するための図である。
信号機に設置されるセンサを説明するための図である。
ＰｅｒｆｅｃｔＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌについて概略的に示す。
ＰｅｒｆｅｃｔＢｅｌｌＣｕｒｖｅｓについて概略的に示す。
パーフェクトクルージングの概要図である。
パーフェクトクルージングの概要図である。
パーフェクトクルージングの概要図である。
パーフェクトクルージングの概要図である。
パーフェクトクルージングの概要図である。
パーフェクトクルージングの概要図である。
パーフェクトクルージングの概要図である。
ＣｅｎｔｒａｌＢｒａｉｎの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
学習済みモデルを説明するための図である。
ＣｅｎｔｒａｌＢｒａｉｎによって実行される処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。
ＣｅｎｔｒａｌＢｒａｉｎ、制御装置として機能するコンピュータのハードウェア構の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
（【００１１】以降は省略されています）

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