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公開番号2024058015
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022165091
出願日2022-10-13
発明の名称運転支援装置、運転支援システム、及び運転支援方法
出願人パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240418BHJP(信号)
要約【課題】運転者が注意すべき対象に注意しにくい状態を把握して、運転者への情報提示を適切に行うことができる。
【解決手段】本開示にかかる運転支援装置は、車両の周囲を撮像する車外向けカメラが撮像した車両の進行方向の画像から予測される予測画像と、実際の状況が撮像された実画像と、の差である予測誤差を算出する予測誤差演算部と、予測誤差に基づいて、車両の運転者の注意状態を推定する注意状態推定部と、注意状態に基づいて、その時々の運転に対しより適正な注意状態、かつ/または運転操作への行動変容かつ/または意識変容を促す運転支援情報を出力する出力制御部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲を撮像する車外向けカメラが撮像した前記車両の進行方向の画像から予測される予測画像と、実際の状況が撮像された実画像と、の差である予測誤差を算出する予測誤差演算部と、
前記予測誤差に基づいて、運転者の注意状態を推定する注意状態推定部と、
前記注意状態に基づいて、その時々の運転に対しより適正な注意状態、かつ／または運転操作への行動変容かつ／または意識変容を促す運転支援情報を出力する出力制御部と、を備える、
運転支援装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記注意状態推定部は、
前記画像内の複数領域のうち前記予測誤差が所定の閾値より大きい領域を抽出し、前記抽出した領域が前記複数領域の中央から偏っているか、一部に集中し過ぎているか、全体に分散し過ぎているか、の１つ以上の状態を推定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記注意状態推定部は、
時間的に連続する画像群の複数領域のうち前記予測誤差の時間分散値が所定の閾値より大きい領域を抽出し、前記抽出した領域が前記複数領域の中央から偏っているか、一部に集中し過ぎているか、全体に分散し過ぎているか、の１つ以上の状態を推定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記出力制御部は、
前記注意状態推定部が推定した注意状態が、偏っているときに偏りを正し、一部に集中し過ぎているときに分散させ、全体に分散し過ぎているときに集中させるように、視認行動を無意識に変容させる運転支援情報を出力する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、
前記注意状態推定部が推定した注意状態が、偏っているときに偏りを正し、一部に集中し過ぎているときに分散させ、全体に分散し過ぎているときに集中させるように、注意喚起する運転支援情報を出力する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両内を撮像する車内向けカメラが撮像した前記運転者の顔画像から、前記予測誤差のうち前記運転者が視線を向けている領域を推定する視線推定部を更に備え、
前記注意状態推定部は、
前記予測誤差に加えて前記視線の向きにも基づいて前記運転者の注意状態を推定する、
請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記注意状態推定部は、
前記運転者が視線を向けている領域の予測誤差と、視線を向けていない任意の領域の予測誤差と、に基づいて注意の惹かれやすさを推定する、
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記出力制御部は、
前記注意状態推定部が推定した注意状態が、注意の惹かれやすさの高いときに、適正な注意状態に誘導させるように、視認行動を無意識に変容させる運転支援情報を出力する、
請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記出力制御部は、
前記注意状態推定部が推定した注意状態が、注意の惹かれやすさの高いときに、運転者に自覚させるように、注意喚起する運転支援情報を出力する、
請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記車両の各部の状態を検出する検出装置から得られる前記運転者による前記車両の操作情報に基づいて、前記運転者による運転の熟練度を判定する熟練度判定部を更に備え、
前記注意状態推定部は、
前記予測誤差に加えて前記熟練度にも基づいて前記出力制御部を制御する、
請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置、運転支援システム、及び運転支援方法に関する。
続きを表示（約 4,600 文字）【背景技術】
【０００２】
運転者は、信号機、道路標識、車線等に基づき、歩行者および障害物等に注意しながら、交通法規に従って車両の運転を行う。車両が走行する道路状況は、刻々と変化するため、道路状況の変化に応じて運転を支援する情報を提示できれば、安全運転等に資することができる。
【０００３】
例えば特許文献１には、運転者の周囲環境および運転者の視線の動きに基づいて、運転者の注意機能低下状態を推定し、運転支援を行う手法が開示されている。また、特許文献２には、視線方向情報、走行環境情報、運転技能情報等に基づいて、運転者の視覚による認識のしやすさを示す視覚的認識度を算出し、運転者に提示する表示情報の表示位置等を制御する手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１３０３８９号公報
国際公開第２０２０／２０８８０４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、疲労などによる注意機能低下が起こっていないときや、交通環境が視覚による認識をしやすいときであっても、人は認知要因の交通事故や交通ヒヤリハットを起こすことがある。したがって、特許文献１，２の技術であっても、運転者の認知要因の交通事故や交通ヒヤリハットを充分に抑制することは困難である。
【０００６】
本開示は、運転者が運転に対して万全な状態であっても、かつ／または交通環境が認識しやすい状況にあっても、注意すべき対象に注意しにくい状態を把握して、運転者への情報提示を適切に行うことができる運転支援装置、運転支援システム、及び運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示にかかる運転支援装置は、車両の周囲を撮像する車外向けカメラが撮像した前記車両の進行方向の画像から予測される予測画像と、実際の状況が撮像された実画像と、の差である予測誤差を算出する予測誤差演算部と、前記予測誤差に基づいて、運転者の注意状態を推定する注意状態推定部と、前記注意状態に基づいて、その時々の運転に対しより適正な注意状態、かつ／または運転操作への行動変容かつ／または意識変容を促す運転支援情報を出力する出力制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示にかかる運転支援装置、運転支援システム、及び運転支援方法によれば、運転者の日常の運転で、運転に対して万全な状態であっても、かつ／または交通環境が認識しやすい状況にあっても、注意すべき対象に注意しにくい状態を把握し、その時々の運転に対しより適正な注意状態、かつ／または運転操作への行動変容かつ／または意識変容を促す情報提示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態１にかかる車両の構成の一例を示すブロック図である。
図２は、実施形態１にかかる運転支援装置の機能構成の一例を周辺機器とともに示すブロック図である。
図３は、実施形態１にかかる運転支援装置が予測誤差を算出する動作の流れを示す模式図である。
図４は、実施形態１にかかる運転支援装置が依拠する予測誤差と、実験の参加者が視線を向けた先との相関関係を表すグラフである。
図５は、実施形態１にかかる運転支援装置の情報提示動作の流れを示す模式図である。
図６は、実施形態１にかかる運転支援装置の他の情報提示例を示す模式図である。
図７は、実施形態１にかかる運転支援装置が行う運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
図８は、実施形態１の変形例１にかかる運転支援装置が提示情報の数または量を変更する場合の例を示す模式図である。
図９は、実施形態１の変形例１にかかる運転支援装置が提示情報の種類を変更する場合の例を示す模式図である。
図１０は、実施形態１の変形例１にかかる運転支援装置が提示情報の種類を変更する場合の例を示す模式図である。
図１１は、実施形態１の変形例１にかかる運転支援装置が提示情報の位置を変更する場合の例を示す模式図である。
図１２は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、予測誤差が大きい領域が時系列で散在している場合に生成する運転支援情報の一例を示す模式図である。
図１３は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、運転者の注意状態に偏りがある場合の他の情報提示例を示す模式図である。
図１４は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、運転者の注意状態に偏りがある場合の他の情報提示例を示す模式図である。
図１５は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、運転者の注意状態に偏りがある場合の他の情報提示例を示す模式図である。
図１６は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、予測誤差が大きい領域が時系列で局在している場合に生成する運転支援情報の一例を示す模式図である。
図１７は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、予測誤差が大きい領域が時系列で遍在している場合に生成する運転支援情報の一例を示す模式図である。
図１８は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、予測誤差が大きい領域が時系列で増減していく場合に生成する運転支援情報の一例を示す模式図である。
図１９は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が、予測誤差が大きい領域が時系列で殆ど発生しない場合に生成する運転支援情報の一例を示す模式図である。
図２０は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が運転者の漫然運転を抑制する場合の他の提示例を示す模式図である。
図２１は、実施形態１の変形例２にかかる運転支援装置が運転者の漫然運転を抑制する場合の更に他の提示例を示す模式図である。
図２２は、実施形態１の変形例３にかかる運転支援装置が画像を２分割して運転支援情報を生成する場合の一例を示す模式図である。
図２３は、実施形態１の変形例３にかかる運転支援装置が画像を２分割して運転支援情報を生成する場合の他の例を示す模式図である。
図２４は、実施形態１の変形例４にかかる運転支援装置の機能構成の一例を周辺機器とともに示すブロック図である。
図２５は、実施形態１の変形例４にかかる運転支援装置の情報提示例を示す模式図である。
図２６は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の機能構成の一例を周辺機器とともに示すブロック図である。
図２７は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の情報提示例を示す模式図である。
図２８は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の他の情報提示例を示す模式図である。
図２９は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が潜在情報を提示させるメータディスプレイの構成の一例を示す模式図である。
図３０は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の潜在情報のメータディスプレイへの提示例を示す模式図である。
図３１は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＨＵＤとメータディスプレイとに分割して表示させる例を示す模式図である。
図３２は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＨＵＤとメータディスプレイとに分割して表示させる他の例を示す模式図である。
図３３は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が潜在情報を提示させるピラーディスプレイの構成の一例を示す模式図である。
図３４は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の潜在情報のピラーディスプレイへの提示例を示す模式図である。
図３５は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＨＵＤとピラーディスプレイとに分割して表示させる例を示す模式図である。
図３６は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＨＵＤとピラーディスプレイとに分割して表示させる他の例を示す模式図である。
図３７は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＨＵＤとスピーカとに分割して提示させる例を示す模式図である。
図３８は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＨＵＤとスピーカとに分割して表示させる他の例を示す模式図である。
図３９は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の潜在情報のＨＵＤの外周領域への提示例を示す模式図である。
図４０は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が潜在情報を提示させるＬＥＤディスプレイの構成の一例を示す模式図である。
図４１は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の潜在情報のＬＥＤディスプレイへの提示例を示す模式図である。
図４２は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＬＥＤの点滅によってＬＥＤディスプレイに提示させる例を示す模式図である。
図４３は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が生成した提示情報を、ＬＥＤを複数色で点灯させることによってＬＥＤディスプレイに提示させる例を示す模式図である。
図４４は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置が潜在情報を提示させるミラーディスプレイの構成の一例を示す模式図である。
図４５は、実施形態１の変形例５にかかる運転支援装置の潜在情報のミラーディスプレイへの提示例を示す模式図である。
図４６は、実施形態１の変形例６にかかる運転支援装置の機能構成の一例を周辺機器とともに示すブロック図である。
図４７は、実施形態１の変形例６にかかる運転支援装置の情報提示例を示す模式図である。
図４８は、実施形態１の変形例６にかかる運転支援装置の他の情報提示例を示す模式図である。
図４９は、実施形態１の変形例６にかかる運転支援装置の更に他の情報提示例を示す模式図である。
図５０は、実施形態１の変形例７にかかる運転支援装置の機能構成の一例を周辺機器とともに示すブロック図である。
図５１は、実施形態２にかかる運転支援装置の機能構成の一例を周辺機器とともに示すブロック図である。
図５２は、実施形態２にかかる運転支援装置が行う運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
図５３は、実施形態３にかかる運転支援装置の機能構成の一例を周辺機器とともに示すブロック図である。
図５４は、実施形態３にかかる運転支援装置が行う運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本開示にかかる表示処理装置、表示処理方法、及び表示処理プログラムの実施形態について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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