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公開番号2024057631
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-25
出願番号2022164389
出願日2022-10-13
発明の名称制御装置、制御システム、制御方法、およびプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20240418BHJP(信号)
要約【課題】隊列の隣接車線を走行する車両が、車間距離を広げた隊列へ割り込みすることを可能にする制御装置を提供する。
【解決手段】同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置(2020)であって、隊列の隣接車線を走行している隣接車両がウィンカーを出していることを検出する検出手段(2022)と、隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の車間距離を制御する制御手段(2024)とを有し、制御手段は、隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、車間距離を変更する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置であって、
前記隊列の隣接車線を走行している隣接車両がウィンカーを出していることを検出する検出手段と、
前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の車間距離を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記車間距離を変更することを特徴とする制御装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの位置データを取得する位置取得手段と、
前記位置データに基づいて前記隣接車線の車両の割り込みを許容するか否かを判定する判定手段と、を更に有し、
前記判定手段が前記隣接車線の前記車両の割り込みを許容すると判定した場合、前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合でも、前記車間距離を変更しないことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記ウィンカーを出している前記車両が検出されていない場合、前記車間距離を第１距離に制御し、
前記ウィンカーを出している前記車両が検出された場合、前記車間距離を前記第１距離よりも長い第２距離に制御することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記車間距離を前記第１距離から前記第２距離に変更した後、前記ウィンカーを出している前記車両が前記隊列に割り込んでから、前記車両が前記隊列から抜けたと判定した場合、前記車間距離を前記第２距離から前記第１距離へ変更することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内であり、かつ前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離が第２閾値の範囲内であると判定した場合、前記先頭車両から前記最後尾の車両までの距離が変化しないように、前記車間距離を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内であり、かつ前記隊列を構成する先頭車両から前記隊列の前方に位置する前方車両までの第２距離が第２閾値の範囲内ではないと判定した場合、前記隊列を構成する特定の車両よりも前方の車両を加速して前記車間距離を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記同一車線上において、前記隊列を構成する最後尾の車両から前記隊列の後方に位置する後方車両までの第１距離が第１閾値の範囲内ではないと判定した場合、前記隊列における特定の車両よりも後方の車両を減速して前記車間距離を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記ウィンカーを出している前記車両の速度に基づいて、前記車間距離の制御を変更することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御システム、制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信（ＣＡＣＣ）により、隊列を構成する複数の車両の走行を制御する隊列走行制御が知られている。このような制御により、隊列を構成する複数の車両のうち先頭車両のみを有人としつつ後続車両を無人として、隊列走行が可能である。
【０００３】
しかし、例えば、隊列が高速道路のＩＣ（インターチェンジ）出口やＳＡ（サービスエリア）／ＰＡ（パーキングエリア）入口を塞いでしまうことで、隣接車線を走行する車両が高速道路のＩＣ出口またはＳＡ／ＰＡ入口へ侵入することができない可能性がある。このような場合、隊列の車間距離を広げるように制御することが考えられるが、車間距離を広げると、高速道路のＩＣ出口またはＳＡ／ＰＡ入口へ侵入する目的の車両以外の車両が隊列に割り込む可能性がある。
【０００４】
特許文献１には、前方監視カメラを用いて、高速道路の出口付近において、隣接車線を走行する車両が白線を跨いだことにより隊列に割り込んできたことを検出した場合、割り込み位置よりも後方の車を減速して車間距離を広げる方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１５－０２２４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示された方法では、隣接車線を走行する車両は、
隊列を構成するトラックが車間距離を広げる前にトラックの車間に割り込む必要がある。
【０００７】
そこで本発明は、隊列の隣接車線を走行する車両が、車間距離を広げた隊列へ割り込みすることを可能にする制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面としての制御装置は、同一車線上の隊列を構成する複数の車両の走行を通信により制御する制御装置であって、前記隊列の隣接車線を走行している隣接車両がウィンカーを出していることを検出する検出手段と、前記隊列を構成する前記複数の車両の少なくとも一つの車両の車間距離を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記隣接車両がウィンカーを出していることが検出された場合、前記車間距離を変更する。
【０００９】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施形態において説明される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、隊列の隣接車線を走行する車両が、車間距離を広げた隊列へ割り込みすることを可能にする制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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