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公開番号2024054681
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-17
出願番号2022161083
出願日2022-10-05
発明の名称移動体、および隊列走行システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人クロスボーダー特許事務所
主分類B60Q 1/26 20060101AFI20240410BHJP(車両一般)
要約【課題】周囲の歩行者あるいは低速の車両に、移動体の存在および移動体の状態を伝達することを目的とする。
【解決手段】移動体100は、走行路300を走行する。移動体100の表示照射部150は、移動体の位置を表す目印となる特徴部位31と移動体が走行する移動方向の前後に特徴部位31から延びた方向表示部32とを備える路面表示30を移動体100の両側の走行路300に照射する。路面表示30は、移動体100を左右方向の両側から挟む形状を成している。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行路を走行する移動体において、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と前記移動体が走行する移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える路面表示であって、前記移動体を左右方向の両側から挟む形状の路面表示を、前記移動体の両側の前記走行路に照射する表示照射部を備える移動体。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むようにＬ字形状に照射され、前記Ｌ字形状の角部を含む部位を前記特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた直線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むように曲線形状に照射され、前記曲線形状の頂点を含む部位を前記特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた曲線を前記方向表示部とする前記路面表示を照射する請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記表示照射部は、
前記移動体に異常を検知すると、前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に、前記異常が検知されたことを示す異常表示であって前記路面表示とは異なる異常表示を照射する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記表示照射部は、
前記路面表示において前記移動方向を示す矢印を表記することにより前記移動体の軌道を表す請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記表示照射部は、
前記路面表示に線の種類により前記移動体の通信状態を表す請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
走行路を隊列走行する複数の移動体に含まれる移動体において、
前記移動体が走行する移動方向の前後に延びている路面表示であって、前記移動方向の前方の端部が前記移動体の前端部と後端部との間の前記走行路に位置し、前記移動方向の後方の端部が前記移動体の後端部より後ろの前記走行路に位置している路面表示を、前記移動体の後方両側の前記走行路に照射する表示照射部を備える移動体。
【請求項８】
前記路面表示は、前記移動体における前記移動方向の後方を左右方向の両側から挟むように前記移動方向の後方両側の前記走行路に照射される請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記表示照射部は、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と、前記移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える前記路面表示を照射する請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記表示照射部は、
前記移動体の両側に前記移動体を左右方向の両側から挟むようにＬ字形状に照射され、前記Ｌ字形状の角部を含む部位を、前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位とし、前記特徴部位から前記移動方向の前後に延びた直線を方向表示部とする前記路面表示を照射する請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体、および隊列走行システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
施設内を低速で自律走行あるいは手動走行するＰＭＶあるいはＡＭＲといった移動体の開発が進められている。ＰＭＶは、ＰｅｒｓｏｎａｌＭｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅの略語である。ＡＭＲは、ＡａｕｔｏｎｏｍｏｕｓＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔの略語である。ＰＭＶあるいはＡＭＲといった移動体の開発は、例えば、自動車の自律走行におけるラストワンマイル補完、自動車を持っていない交通弱者へ対策、自動車が入れない施設内での利用、あるいは施設内における無人のサービスの提供といった目的を有している。
また、近年、複数の移動体が連なって走行する隊列走行が可能なＰＭＶあるいはＡＭＲが開発されている。
【０００３】
例えば、施設内におけるＰＭＶあるいはＡＭＲといった移動体の走行中には、周囲に歩行者あるいは低速の車両が存在することが想定されるため、周囲に移動体の状態をわかりやすく伝達する必要がある。特に、ショッピングセンター、高齢者施設、あるいは娯楽施設といった施設内では、お年寄りあるいは年少者といった歩行者が多く存在することが想定されるので、移動体の状態をよりわかりやすく周囲に伝達することが重要となる。
【０００４】
特許文献１では、車両単体での走行状態を示す車両情報に基づいて、自車両の情報を後方の路面に投影する技術が開示されている。また、特許文献１では、車両単体が減速あるいは緊急停止をする場合、その旨を後続車両に対して提示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第６９２２８８１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術では、後続車両に対して自車両の状態を伝達することができる。しかし、特許文献１では自動車を想定しているので、自車両の情報を後続車両に提示するために自車両の情報が後方の路面に大きく表示される。よって、特許文献１の技術では、施設内で低速に移動する移動体の情報について、周囲の歩行者あるいは移動体の乗車者に対しては自車両の情報を伝達することが難しいという課題がある。
【０００７】
本開示に係る移動体では、周囲の歩行者あるいは低速の車両の乗車者に、移動体の存在および移動体の状態を伝達することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係る移動体は、走行路を走行する移動体において、
前記移動体の位置を表す目印となる特徴部位と前記移動体が走行する移動方向の前後に前記特徴部位から延びた方向表示部とを備える路面表示であって、前記移動体を左右方向の両側から挟む形状の路面表示を前記移動体の両側の前記走行路に照射する表示照射部を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る移動体では、表示照射部が、移動体の位置を表す目印となる特徴部位と移動体が走行する移動方向の前後に特徴部位から延びた方向表示部とを備え、移動体を左右方向の両側から挟む形状の路面表示を、移動体の両側の走行路に照射する。よって、本開示に係る移動体では、周囲の歩行者あるいは低速の車両の乗車者に、移動体の存在および移動体の状態を伝達することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
実施の形態１に係る隊列走行システムの全体構成例を示す図。
実施の形態１に係る移動体の一例を示す図。
実施の形態１に係る移動体の別例を示す図。
実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の例を示す図。
実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の例を上方から見た模式図。
実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の別例を上方から見た模式図。
実施の形態１に係る隊列の隊列走行状態の例と比較例とを上方から見た模式図。
実施の形態１に係る隊列を後進させる様子を示す模式図。
実施の形態１に係る隊列における軌道表示の例と通信状態表示の例とを示す図。
実施の形態１に係る隊列走行システムの制御例１を示す図。
実施の形態１に係る隊列走行システムの制御例２を示す図。
実施の形態１の変形例１に係る隊列において異常表示が照射されている例を示す図。
実施の形態１の変形例２に係る隊列において異常表示が照射されている別例を示す図。
実施の形態１の変形例４に係る隊列の利用例を示す図。
実施の形態１の変形例５に係る複数の隊列の隊列走行の例を示す図。
実施の形態１に係る隊列において異常な移動体が存在する様子を示す図。
実施の形態２に係る移動体単体の例を示す図。
実施の形態１，２で用いられるコンピュータのハードウェア構成の例１を示す図。
実施の形態１，２で用いられるコンピュータのハードウェア構成の例２を示す図。
実施の形態１から３に係る移動体が備える各装置の具体的な構成例を示す図。
実施の形態１から３に係る隊列走行システムにおける経路追従制御を説明する図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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