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公開番号2024059167
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022166677
出願日2022-10-18
発明の名称自動運転システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/0968 20060101AFI20240423BHJP(信号)
要約【課題】乗客の状況に応じた適切なタイミングでの発車動作を可能にする。
【解決手段】自律走行可能な車両(2)と、ユーザ端末(6)と、遠隔監視端末(5)とが、ネットワークを介して連携するシステムであって、車両(2)には、乗客による入力操作の受付、および乗客の動作の検出、の少なくとも一方を行う機器が設けられ、車両(2)が乗降場所に停車し、乗降車が完了した際、乗客による出発の意思を示す入力操作、乗客による出発の意思を示す動作、および監視員による出発の指示、の少なくともひとつを検出してから出発準備を開始するように車両(2)を管理するように構成した。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律的に走行する自動運転車両と、乗客それぞれが前記自動運転車両への乗車予約に用いるユーザ端末と、前記自動運転車両の状態を前記自動運転車両から離れた地点で監視する監視員が用いる遠隔監視端末とが、ネットワークを介して連携するシステムであって、
前記自動運転車両には、前記乗客による入力操作の受付、および前記乗客の動作の検出、の少なくとも一方を行う機器が設けられ、
前記自動運転車両が乗降場所に停車し、乗降車が完了した際、
前記乗客による出発の意思を示す入力操作、前記乗客による出発の意思を示す動作、および前記監視員による出発の指示、の少なくともひとつを検出してから出発準備を開始するように前記自動運転車両を管理することを特徴とする自動運転システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記自動運転車両、および前記ユーザ端末、の少なくとも一方は、前記出発準備を開始する旨を前記乗客に表示する表示機能を有し、
前記出発準備を開始した際、
前記乗客による出発待機の意思を示す入力操作、前記乗客による出発待機の意思を示す動作、および前記監視員による出発待機の指示、の少なくともひとつを検出すると、前記出発準備を待機するように前記自動運転車両を管理することを特徴とする請求項１に記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記表示機能は、前記出発準備を開始する旨を前記乗客に表示した際、前記出発待機を示すための入力操作方法、および動作表現方法の少なくとも一方を前記乗客に表示することを特徴とする請求項２に記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記表示機能は、前記出発準備を待機させた際に、その旨を前記乗客に表示するとともに、前記待機を解除するための入力操作方法、および動作表現方法の少なくとも一方を前記乗客に表示することを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記入力操作を受け付ける機器として、前記自動運転車両に設けられた押し釦スイッチを備え、
前記押し釦スイッチの押下の仕方によって前記乗客の意思の内容を判別することを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記出発待機の意思を示す機器のうち、前記自動運転車両に設けられた機器は、前記入力操作を受け付けたことを表示する機能を有していることを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転システム。
【請求項７】
前記入力操作が前記出発待機の入力操作を受け付ける機器として、前記自動運転車両の外側に設けられた入力装置を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転システム。
【請求項８】
前記動作を検出する機器として、前記自動運転車両に設けられた音声認識装置を備え、
前記音声認識装置が認識した音声があらかじめ定めたキーワードに一致した場合に、前記意思を示す動作を検出したと判定することを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転システム。
【請求項９】
前記動作を検出する機器として、前記自動運転車両に設けられた画像認識装置を備え、
前記画像認識装置が認識した動作があらかじめ定めた動作パターンに一致した場合に、前記意思を示す動作を検出したと判定することを特徴とする請求項２または３に記載の自動運転システム。
【請求項１０】
前記動作の検出の失敗が所定の時間、および所定の回数の少なくとも一方を超えて生じた際、その旨が前記監視員に通知されることを特徴とする請求項８に記載の自動運転システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、自動運転システムに関するものである。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車外の通信ネットワークと通信可能で、運転者による運転操作がない状態で乗客を乗せて自律的に目的地まで走行する自動運転バスが開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－３９３６号公報（段落００１３～００１８、図１、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような、自律走行可能な自動運転バスなどにおいては、あらかじめ設定された動作シーケンスに基づいて自動的に発車動作が行われる。そのため、乗車が完了しているか、また着席が完了しているか、もしくは降車が完了しているかなど乗客の状況に関係なく不意に発車し、乗客にとって不都合なタイミングで発車することがある。
【０００５】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、乗客の状況に応じた適切なタイミングで発車動作が可能な自動運転システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示される自動運転システムは、自律的に走行する自動運転車両と、乗客それぞれが前記自動運転車両への乗車予約に用いるユーザ端末と、前記自動運転車両の状態を前記自動運転車両から離れた地点で監視する監視員が用いる遠隔監視端末とが、ネットワークを介して連携するシステムであって、前記自動運転車両には、前記乗客による入力操作の受付、および前記乗客の動作の検出、の少なくとも一方を行う機器が設けられ、前記自動運転車両が乗降場所に停車し、乗降車が完了した際、前記乗客による出発の意思を示す入力操作、前記乗客による出発の意思を示す動作、および前記監視員による出発の指示、の少なくともひとつを検出してから出発準備を開始するように前記自動運転車両を管理することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本願に開示される自動運転システムによれば、ネットワーク連携によって乗客の状況を把握することで、乗客の状況に応じた適切なタイミングで発車動作が可能な自動運転システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態１にかかる自動運転システムの構成を示す模式図である。
実施の形態１にかかる自動運転システムの構成を示す機能ブロック図である。
実施の形態１にかかる自動運転システムの動作を示すフローチャートを３分割した第１図である。
実施の形態１にかかる自動運転システムの動作を示すフローチャートを３分割した第２図である。
実施の形態１にかかる自動運転システムの動作を示すフローチャートを３分割した第３図である。
実施の形態１にかかる自動運転システムにおける動作を説明するためのシーケンス図である。
実施の形態１にかかる自動運転システムにおいて、制御を実行するための演算実行部分のハードウェア構成を示すブロック図である。
実施の形態２にかかる自動運転システムにおける車両部分の構成を示す模式図である。
実施の形態２にかかる自動運転システムにおける車両部分の構成を示す機能ブロック図である。
実施の形態２にかかる自動運転システムにおける車両内の行先表示装置の表示パターン例を示す図である。
実施の形態３にかかる自動運転システムにおける車両と遠隔監視端末との関係を示す模式図である。
実施の形態３にかかる自動運転システムにおける車両と遠隔監視端末の構成を示す機能ブロック図である。
実施の形態４にかかる自動運転システムにおける車両部分の構成を示す模式図である。
実施の形態４にかかる自動運転システムにおける車両部分の構成を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本願が開示する自動運転システムにおける実施の形態ごとの詳細な説明を行う。なお、以下に示す実施の形態は一例であり、これらの実施の形態によって本願が限定されるものではない。
【００１０】
実施の形態１．
図１～図７は、実施の形態１にかかる自動運転システムの構成、および動作について説明するためのものであり、図１は車両、遠隔監視端末、ユーザ端末、およびクラウドを通信によってネットワーク接続することで連携する自動運転システムの構成を示す模式図、図２は自動運転システムの構成を機能つながりで示す機能ブロック図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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