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公開番号2024059168
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-01
出願番号2022166678
出願日2022-10-18
発明の名称物体検出装置、物体検出システムおよび運転支援システム
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類G08G 1/01 20060101AFI20240423BHJP(信号)
要約【課題】処理負荷を抑制しつつ高い精度で物体を検出する物体検出装置を提供する。
【解決手段】路側に設置された路側センサ10から出力される複数の計測点の位置情報を含む点群データを用いて対象物を検出する物体検出装置20であって、路側センサ10から点群データを取得するデータ取得部21と、データ取得部21から取得した点群データから地面の位置を示す地面データを生成する地面推定部22と、地面データを用いて、データ取得部21から取得した点群データから地面の上の計測点の計測データを除去した地面除去データを生成する地面除去部24と、地面除去データから対象物を検出する物体検出部25とを備え、地面推定部22は、データ取得部21から点群データを取得して地面データを生成する地面推定処理をあらかじめ定められたタイミングで実行する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
路側に設置された路側センサから出力される複数の計測点の位置情報を含む点群データを用いて対象物を検出する物体検出装置であって、
前記路側センサから前記点群データを取得するデータ取得部と、
前記データ取得部から取得した前記点群データから地面の位置を示す地面データを生成して出力する地面推定部と、
前記地面データを記憶する地面データ記憶部と、
前記地面データ記憶部から取得した前記地面データを用いて、前記データ取得部から取得した前記点群データから前記地面の上の計測点の計測データを除去した地面除去データを生成して出力する地面除去部と、
前記地面除去データから前記対象物を検出し、検出結果を対象物検出情報として出力する物体検出部とを備え、
前記地面推定部は、前記データ取得部から前記点群データを取得して前記地面データを生成する地面推定処理をあらかじめ定められたタイミングで実行することを特徴とする物体検出装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記地面推定部は、前記データ取得部が初めて前記路側センサから前記点群データを取得したときに前記地面推定処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記地面推定部は、あらかじめ定められた時間間隔で前記地面推定処理を実行し、
前記地面推定処理の時間間隔は、前記地面除去部が前記データ取得部から前記点群データを取得して前記地面除去データを生成する地面除去処理の時間間隔よりも長いことを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記地面推定部は、前記路側センサの検出範囲に移動体が存在しないことが確認されたときに前記地面推定処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記地面推定処理の頻度が、過去に生成された前記地面データの信頼度をもとに決定されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記路側センサに加えられた外乱を測定する外乱センサから外乱値を取得し、前記外乱値の大きさがあらかじめ定められた外乱しきい値を超えたときに外乱検出信号を出力する外乱検出部を備え、
前記地面推定部は、前記外乱検出信号を取得したときに前記地面推定処理を実行することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記地面推定部は、信頼度を含む前記地面データを出力し、
前記地面除去部は、前記地面データ記憶部に記憶されている複数の前記地面データの中から前記信頼度が最も高い前記地面データを用いて地面除去データを生成する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記地面除去部は、前記地面データ記憶部に記憶されている複数の前記地面データから１つの合成地面データを生成し、前記合成地面データが示す平面を前記地面として地面除去データを生成し、
前記地面データが位置および高さで示されているときは、前記合成地面データにおける指定位置の高さの値は、それぞれの前記地面データにおける前記指定位置の高さの値を平均したものであり、
前記地面データが角度および距離で示されているときは、前記合成地面データにおける指定角度における距離の値は、それぞれの前記地面データにおける前記指定角度における距離の値を平均したものであることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記路側センサと、
請求項１から５のいずれか１項に記載の物体検出装置とを備えた物体検出システム。
【請求項１０】
前記路側センサと、
前記外乱センサと、
請求項６に記載の物体検出装置とを備えた物体検出システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願は、物体検出装置、物体検出システムおよび運転支援システムに関するものである。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
路側に設置されているＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）あるいはステレオカメラなどの路側センサを用いて、歩道に存在する通行人および車道に存在する車両および障害物などの物体を検出し、検出結果を用いて車両の運転を支援する技術が開発されている。路側センサを用いて物体を検出するときに、路側センサが取得した点群データから地面上の計測点の計測データを除去することによって物体の検出精度を高めることができる。例えば、路側センサが取得した点群データから地面上の計測点の計測データを除去する方法として、地面推定処理を実施せずに路側センサが取得した点群データにおいて所定の高さ以下の計測点データを地面上の計測点の計測データとして除去する方法、あるいは、路側センサが点群データを取得するごとにＲＡＮＳＡＣ（ＲａｎｄｏｍＳａｍｐｌｉｎｇＣｏｎｓｅｎｓｕｓ）アルゴリズムを用いて地面推定する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－４３４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示された物体検出装置において、路側センサが取得した点群データにおいて所定の高さ以下の計測点データを地面上の計測点の計測データとして除去する方法を用いると、処理負荷は小さいものの地面上の計測点の計測データを除去する精度が低くなり、路側センサが点群データを取得するごとにＲＡＮＳＡＣアルゴリズムによる方法を用いて地面推定をすると、地面推定の精度は高いものの処理負荷が大きくなり、いずれの方法においても処理負荷を抑制しつつ高い精度で物体を検出することができないという課題があった。
【０００５】
本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、処理負荷を抑制しつつ高い精度で物体を検出する物体検出装置、物体検出システムおよび運転支援システムを提供することと目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示される物体検出装置は、路側に設置された路側センサから出力される複数の計測点の位置情報を含む点群データを用いて対象物を検出する物体検出装置であって、路側センサから点群データを取得するデータ取得部と、データ取得部から取得した点群データから地面の位置を示す地面データを生成して出力する地面推定部と、地面データを記憶する地面データ記憶部と、地面データ記憶部から取得した地面データを用いて、データ取得部から取得した点群データから地面の上の計測点の計測データを除去した地面除去データを生成して出力する地面除去部と、地面除去データから対象物を検出し、検出結果を対象物検出情報として出力する物体検出部とを備え、地面推定部は、データ取得部から点群データを取得して地面データを生成する地面推定処理をあらかじめ定められたタイミングで実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本願に開示される物体検出装置は、路側に設置された路側センサから出力される複数の計測点の位置情報を含む点群データを用いて対象物を検出する物体検出装置であって、路側センサから点群データを取得するデータ取得部と、データ取得部から取得した点群データから地面の位置を示す地面データを生成して出力する地面推定部と、地面データを記憶する地面データ記憶部と、地面データ記憶部から取得した地面データを用いて、データ取得部から取得した点群データから地面の上の計測点の計測データを除去した地面除去データを生成して出力する地面除去部と、地面除去データから対象物を検出し、検出結果を対象物検出情報として出力する物体検出部とを備え、地面推定部は、データ取得部から点群データを取得して地面データを生成する地面推定処理をあらかじめ定められたタイミングで実行するので、処理負荷を抑制しつつ高い精度で物体を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
路側センサおよび検出する物体の例を示す図である。
実施の形態１による物体検出装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態１による物体検出装置の動作を説明するフローチャートである。
実施の形態２による物体検出装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態２による物体検出装置の動作を説明するフローチャートである。
実施の形態３による物体検出システムの構成を示すブロック図である。
実施の形態１による物体検出システムのハードウェア構成の一例を示す模式図である。
実施の形態１による物体検出システムのハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。
実施の形態２による物体検出システムのハードウェア構成の一例を示す模式図である。
実施の形態２による物体検出システムのハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。
実施の形態３による運転支援情報生成装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
実施の形態３による運転支援情報生成装置のハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本願を実施するための実施の形態に係る物体検出装置、物体検出システムおよび運転支援システムについて、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、路側センサ１０および検出する物体の例を示す図である。路側センサ１０は、例えば、路上から数メートルの高さに、物体を検出する範囲をカバーするように姿勢が固定された状態で設置される。路側センサ１０は、例えば、ＬｉＤＡＲあるいはステレオカメラである。路側センサ１０は、例えば、検知エリアの地面１０３の上にある歩行者１０１あるいは車両１０２を検出するためのものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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