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公開番号2024013166
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-01-31
出願番号2022115152
出願日2022-07-19
発明の名称移動支援装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人個人
主分類G09B 21/00 20060101AFI20240124BHJP(教育;暗号方法;表示;広告;シール)
要約【課題】報知の必然性の高い障害物の存在について適確に報知可能とするとともに、報知が高頻度に発生することによる恐怖感や煩わしさを最小限に抑制可能な移動支援装置を実現すること。
【解決手段】移動支援装置10は、撮像部22と、撮像部22から取得した撮像画像に基づく処理を実行する処理部30と、処理部30による処理の結果に基づいて通知を行う通知部40と、を備えている。処理部30は、撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックBを検出するブロック検出処理と、関心領域Rを設定する関心領域設定処理と、障害物の存在を検出する障害物検出処理とを実行可能とされている。障害物検出処理により関心領域Rの内側における障害物が検出されることを条件として、通知部40が障害物の存在を通知する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、
前記撮像部から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、
前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、
を備えており、
前記処理部が、
前記撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックを検出するブロック検出処理と、
前記ブロック検出処理によって検出された前記視覚障がい者用誘導ブロックの存在状態に基づいて関心領域を設定する関心領域設定処理と、
前記撮像画像に基づいて障害物の存在を検出する障害物検出処理と、
を実行可能なものであり、
前記障害物検出処理により前記関心領域の内側における前記障害物の存在が検出されることを条件として、前記通知部が前記障害物の存在を通知するための障害物存在通知を実行可能であること、を特徴とする移動支援装置。
続きを表示（約 340 文字）【請求項２】
前記処理部が、
前記関心領域設定処理において、前記視覚障がい者用誘導ブロックを含むように形成されるバウンディングボックス、及び前記撮像画像において所定位置に想定される基準線の位置関係に基づいて前記関心領域を設定すること、を特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。
【請求項３】
前記処理部が、前記障害物検出処理により前記関心領域の内側における前記障害物として人を検出するとともに、前記人の顔の方向を検出可能であり、前記障害物として検出された前記人の前記顔の方向を条件の一部又は全部として、前記人を前記障害物存在通知の対象となる前記障害物とするか否かの判定を行うものであること、を特徴とする請求項１又は２に記載の移動支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動支援装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されている移動支援装置のようなものが提供されている。この移動支援装置は、路面を撮像する撮像部と、撮像部の撮像画像をもとに、使用者の移動可能方向の指標となる指標情報を検出する検出部と、検出部が検出した指標情報に基づき、使用者の移動を誘導する誘導情報を出力する制御部とを備えたものとされている。特許文献１の移動支援装置は、撮像部の撮像画像をもとに視覚障害者誘導用ブロックに重なる障害物が検出された場合に、障害物が存在する旨の警告を音声出力部により出力するものとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１４６７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移動支援装置のような構成とした場合、撮像部によって得られた撮像画像の内部において障害物が検出される度に警告が発せられる。そのため、特許文献１の移動支援装置においては、障害物の存在を知らせる警告が高頻度で発生することがあり、ユーザが必要以上に恐怖感を抱いたり、煩わしさを感じたりする可能性がある。また、ユーザとの衝突等を考慮した場合に警告する必要のないものまで警告が行われると、警告の信頼度が低下してしまう懸念すらある。
【０００５】
その一方で、本発明者らが鋭意検討したところ、撮像部によって得られた撮像画像の内部において障害物が検出されたとしても、その障害物のなかには例えばユーザと衝突等する懸念のないなどして、ユーザに対して音声による警告等の報知をする必要性の低いものも多数含まれることがあり得るとの知見が得られた。また、ユーザとの衝突等の可能性を加味して報知の必然性の高いものについて適確に報知することにより、報知が高頻度に発生することによる恐怖感や煩わしさを最小限に抑制できるのではないかとの知見に至った。
【０００６】
そこで本発明は、報知の必然性の高い障害物の存在について適確に報知可能とするとともに、報知が高頻度に発生することによる恐怖感や煩わしさを最小限に抑制可能な移動支援装置の実現を目的とした。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の移動支援装置は、ユーザが移動する路面を含む撮像画像を取得可能な撮像部と、前記撮像装置から取得した前記撮像画像に基づく処理を実行する処理部と、前記処理部による前記処理の結果に基づいて通知を行う通知部と、を備えており、前記処理部が、前記撮像画像に含まれる視覚障がい者用誘導ブロックを検出するブロック検出処理と、前記ブロック検出処理によって検出された前記視覚障がい者用誘導ブロックの存在状態に基づいて関心領域を設定する関心領域設定処理と、前記撮像画像に基づいて障害物の存在を検出する障害物検出処理と、を実行可能なものであり、前記障害物検出処理により前記関心領域の内側における前記障害物の存在が検出されることを条件として、前記通知部が前記障害物の存在を通知するための障害物存在通知を実行可能であること、を特徴とするものである。
【０００８】
本発明の移動支援装置は、ブロック検出処理によって検出された視覚障がい者用誘導ブロックの存在状態に基づいて関心領域を設定し、関心領域の内側において障害物の存在が検出されることを条件として、通知部により障害物存在通知を実行することにより、障害物の存在をユーザに対して通知することができる。このように、本発明の移動支援装置は、撮像装置から取得した撮像画像の全体ではなく、関心領域の内部に絞って障害物の存在を検出して通知を行う。そのため、本発明の移動支援装置は、報知が高頻度に発生することによる恐怖感や煩わしさを最小限に抑制できる。また、本発明の移動支援装置においては、関心領域が、ユーザが移動に際して指標とすると想定される視覚障がい者用誘導ブロックの存在状態に基づいて設定される。そのため、本発明の移動支援装置は、ユーザの移動に際して支障となるような、報知の必然性の高い障害物の存在を適確に報知することができる。従って、本発明によれば、報知の必然性の高い障害物の存在について適確に報知可能とするとともに、報知が高頻度に発生することによる恐怖感や煩わしさを最小限に抑制可能な移動支援装置を実現できる。
【０００９】
（２）本発明の移動支援装置は、前記処理部が、前記関心領域設定処理において、前記視覚障がい者用誘導ブロックを含むように形成されるバウンディングボックス、及び前記撮像画像において所定位置に想定される基準線の位置関係に基づいて前記関心領域を設定すること、を特徴とするものであると良い。
【００１０】
本発明の移動支援装置は、このような構成とすることにより、視覚障がい者用誘導ブロックの存在状態に基づいて適切な位置に関心領域を設定することができる。これにより、本発明の移動支援装置は、報知の必然性の高い障害物の存在についてより一層適確に報知しつつ、報知の頻度を最小限に抑制できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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