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公開番号2024004328
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-01-16
出願番号2022103939
出願日2022-06-28
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類B62D 61/12 20060101AFI20240109BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両のいずれかの箇所において動作異常が発生しても、その後において対策を取ることを可能にすることが要望されていた。
【解決手段】複数の走行装置を車両本体に対して各別に位置変更可能に支持する複数の車体支持部と、複数の走行用アクチュエータ4及び複数の姿勢変更用アクチュエータ6,7の作動を制御する制御装置Cとが備えられ、制御装置Cが、メイン制御部11と、複数の走行用アクチュエータ4の作動を管理する走行用サブ制御部21と、複数の姿勢変更用アクチュエータ6,7の作動を管理する車体支持用サブ制御部22と、を有し、メイン制御部11は、複数の走行用アクチュエータ4及び複数の姿勢変更用アクチュエータ6,7の夫々を作動させる通常運転状態と、いずれか一方について全てを作動停止させる非常時運転状態とに切り換え可能である。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、
複数の前記走行装置を前記車両本体に対して各別に位置変更可能に支持する複数の車体支持部と、
前記走行装置を駆動する走行用アクチュエータと、
前記車体支持部を駆動する複数の姿勢変更用アクチュエータと、
複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を制御する制御装置と、が備えられ、
前記制御装置は、
車両全体の運転状態を管理するメイン制御部と、
前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記走行用アクチュエータの作動を管理する走行用サブ制御部と、
前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を管理する車体支持用サブ制御部と、を有し、
前記メイン制御部は、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの夫々を作動させる通常運転状態と、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータのうちのいずれか一方について全てを作動停止させる非常時運転状態とに切り換え可能に構成されている作業車。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記メイン制御部からの制御信号にて前記姿勢変更用アクチュエータを駆動する複数の姿勢変更駆動部が備えられ、
前記車体支持用サブ制御部は、前記通常運転状態では前記メイン制御部から複数の前記姿勢変更駆動部への制御信号の伝達を許容し、前記非常時運転状態では、複数の前記姿勢変更駆動部を作動停止させるように構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記車体支持部が複数のリンクを枢支連結した屈折リンク機構にて構成され、
前記姿勢変更用アクチュエータは、複数の前記リンクの姿勢を変更可能な油圧シリンダにて構成され、
前記姿勢変更駆動部は、前記油圧シリンダに対して作動油を給排させる油圧制御弁と、前記メイン制御部からの制御信号にて前記油圧制御弁を切り換え操作する駆動回路とを備えている請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記メイン制御部からの制御信号にて前記走行用アクチュエータを駆動する複数の走行駆動部が備えられ、
前記走行用サブ制御部は、前記通常運転状態では前記メイン制御部から複数の前記走行駆動部への制御信号の伝達を許容し、前記非常時運転状態では、複数の前記走行駆動部を作動停止させるように構成されている請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記走行用アクチュエータは前記走行装置を回転駆動可能な油圧モータにて構成され、
前記走行駆動部は、前記油圧モータに対して作動油を給排させる油圧制御弁と、前記メイン制御部からの制御信号にて前記油圧制御弁を切り換え操作する駆動回路とを備えている請求項４に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、凹凸のある不整地を移動するのに適した作業車に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
上記作業車として、従来では、車両本体に対して、姿勢変更用アクチュエータとしての油圧シリンダの操作により伸縮操作可能な屈折リンク機構を介して、走行用アクチュエータとしての油圧モータにて駆動される４つの走行車輪が支持され、走行車輪の高さを変更させることにより、凹凸のある不整地であっても車両本体の姿勢を維持しながら走行可能に構成されたものがある（例えば、特許文献１参照）。そして、この作業車では、油圧シリンダ及び油圧モータの作動を制御する制御装置が備えられ、制御装置は、車両に動作異常が発生したような場合には、全ての油圧シリンダ及び油圧モータの作動を停止させる構成となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０―１４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記作業車は、車両本体を水平姿勢に維持することを利用して、車両本体の上部に荷物を積載して走行する作業形態で用いられる場合がある。しかし、上記従来構成では、傾斜している不整地を走行しているとき等において、動作異常が発生すると、油圧シリンダ及び油圧モータの全ての作動を停止させるものであるから、車両本体を水平姿勢に維持することができず荷物が転落したり、車両を移動させることができずに立ち往生してしまうなど、その後の対策を何ら取ることができないという問題があった。
【０００５】
そこで、この種の作業車において、車両のいずれかの箇所において動作異常が発生しても、その後において対策を取ることを可能にすることが要望されていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行装置と、複数の前記走行装置を前記車両本体に対して各別に位置変更可能に支持する複数の車体支持部と、前記走行装置を駆動する走行用アクチュエータと、前記車体支持部を駆動する複数の姿勢変更用アクチュエータと、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を制御する制御装置と、が備えられ、前記制御装置は、車両全体の運転状態を管理するメイン制御部と、前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記走行用アクチュエータの作動を管理する走行用サブ制御部と、前記メイン制御部からの制御情報に基づいて、複数の前記姿勢変更用アクチュエータの作動を管理する車体支持用サブ制御部と、を有し、前記メイン制御部は、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータの夫々を作動させる通常運転状態と、複数の前記走行用アクチュエータ及び複数の前記姿勢変更用アクチュエータのうちのいずれか一方について全てを作動停止させる非常時運転状態とに切り換え可能に構成されている点にある。
【０００７】
本発明によれば、複数の走行用アクチュエータについていずれかに動作異常があったときには、メイン制御部を複数の走行用アクチュエータについて全てを作動停止させる非常時運転状態に切り換える。このとき、動作異常が発生していない姿勢変更用アクチュエータについては作動が継続される。
【０００８】
その結果、例えば、車両本体を水平姿勢に維持することを利用して、車両本体の上部に荷物を積載して走行する作業形態で用いられる場合であれば、車両の姿勢維持を継続して実行することができる。走行用アクチュエータは駆動できないが、車両本体の姿勢を維持しながら別の台車にて移動させたり、補助車輪等を用いて修理作業が可能な場所にまで移動する等の対策を取ることができる。
【０００９】
複数の姿勢変更用アクチュエータについてのいずれかに動作異常があったときには、メイン制御部を複数の姿勢変更用アクチュエータについて全てを作動停止させる非常時運転状態に切り換える。このとき、動作異常が発生していない走行用アクチュエータについては作動が継続される。
【００１０】
その結果、車両の姿勢維持を継続することはできないが、走行用アクチュエータを用いて移動させることが可能であり、修理作業が可能な場所にまで移動する等の対策を取ることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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