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公開番号2024055844
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2023173977
出願日2023-10-06
発明の名称農業用ツールおよびプロセス
出願人株式会社クボタ
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類A01G 9/12 20060101AFI20240411BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】安価かつ高信頼性に、対象農作物を支持構造に固定または取り付ける方法を提供する。
【解決手段】1つ以上のクリップをマガジン内に収容する工程と、モータによって駆動されるスライディングアームを、退避位置と配備位置との間で移動させることによって前記1つ以上のクリップの中からあるクリップを前記対象農作物および前記支持構造に取り付けることにより、前記対象農作物を前記支持構造に固定または取り付ける工程と、を含む。
【選択図】図25
特許請求の範囲【請求項１】
対象農作物を支持構造に固定または取り付ける方法であって、
１つ以上のクリップをマガジン内に収容する工程と、
モータによって駆動されるスライディングアームを、退避位置と配備位置との間で移動させることによって前記１つ以上のクリップの中からあるクリップを前記対象農作物および前記支持構造に取り付けることにより、前記対象農作物を前記支持構造に固定または取り付ける工程と、
を含む方法。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記クリップが前記対象農作物および前記支持構造に取り付けられた後に、前記スライディングアームを横方向に第１の所定距離だけ移動させて前記クリップを前記スライディングアームのホルダから外すように、前記スライディングアームが取り付けられたロボットアームを制御する工程
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記スライディングアームが前記ロボットアームによって動かされて前記クリップを前記ホルダから外した後に、前記スライディングアームを前記配備位置から前記退避位置へ移動する工程
をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記スライディングアームが前記配備位置から前記退避位置へ移動した後に、前記スライディングアームを第２の所定距離だけ移動するように、前記ロボットアームを制御する工程
をさらに含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記スライディングアームのホルダが前記クリップを保持し、
前記スライディングアームを前記退避位置と前記配備位置との間で移動させることにより前記クリップを前記対象農作物および前記支持構造に取り付ける前記工程は、前記対象農作物および前記支持構造を前記スライディングアームの前記ホルダによって保持されている前記クリップのクリップ受け空間中に押し入れる工程を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記クリップを前記対象農作物および前記支持構造に取り付けるために前記スライディングアームが前記退避位置から前記配備位置へ移動し始めるより前に、前記モータを所定量駆動する工程
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記スライディングアームを移動させる前記工程は、前記モータを複数のギアによって駆動することにより、前記スライディングアームを前記退避位置と前記配備位置との間で移動させる工程を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記複数のギアの各々の歯の数は、前記モータが所定量駆動された後に前記スライディングアームが前記退避位置から前記配備位置へ移動し始めるように設定される、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記スライディングアームを移動させる前記工程は、前記複数のギアに含まれるスライディングアームギアの回転運動を、前記スライディングアームギアおよび前記スライディングアームを含むスコッチヨーク機構を用いて、前記スライディングアームの直線運動に変換する工程を含む、
請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記複数のギアを駆動する前記工程は、
前記モータのモータシャフトに取り付けられたテーピングギアを駆動することにより前記テーピングギアを回転させる工程と、
前記テーピングギアによって駆動されるベースギアを駆動する工程と、
前記ベースギアに接続されたタイミングギアを駆動する工程と、
前記タイミングギアの歯部によって駆動されるリンキングギアを駆動する工程と、
前記リンキングギアによって駆動されるスライディングアームギアを駆動する工程と、を含み、
前記タイミングギアの前記歯部は、前記タイミングギアの周囲の一部のみに取り付けられている、
請求項７に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
１．発明の分野
本発明は、農業用ツールおよび農業用プロセスに関する。より具体的には、本発明は、対象農作物と支持構造とを結び付け／捩じり付け、かつ／または対象農作物を支持構造に固定または取り付けることができる農業用ツールに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
２．関連技術の説明
従来、対象農作物と支持構造とを結び付けまたは捩じり付け、そして対象農作物を支持構造に固定することを含む作業は、高コストかつ時間がかかる手作業であった。例えば、対象農作物が葡萄の枝（ｇｒａｐｅｖｉｎｅｃａｎｅ）であって、かつ支持構造がブドウ園に見られるようなワイヤートレリスである場合、葡萄の枝をワイヤートレリスに結び付けまたは捩じり付け、葡萄の枝をワイヤートレリスにテープで固定する作業は、人がブドウ園内を歩いてこれらの作業を手動で行うことを必要とする。さらに、葡萄の枝をワイヤートレリスに結び付けまたは捩じり付け、葡萄の枝をテープでワイヤートレリスに固定または取り付ける技法は人によって異なり、このことは葡萄の枝がワイヤートレリスに対して確実に固定されていることの信頼性および一貫性を損ない得る。このような信頼性および一貫性の欠如は望ましくない。なぜなら、葡萄の枝がワイヤートレリスに確実に固定されていることは、葡萄の木の健康と生育および葡萄の木から産する葡萄の品質にとって重要であるためである。
【０００３】
上記の理由のため、安価かつ高信頼性に、対象農作物と支持構造とを結び付け／捩じり付けること、および／または対象農作物を支持構造に固定または取り付けることができるツールが必要である。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の好ましい実施形態は、対象農作物と支持構造とを結び付け／捩じり付けること、および／または対象農作物を支持構造に固定または取り付けることができる農業用ツールおよび農業用方法に関する。
【０００５】
本発明の好ましい実施形態による方法は、１つ以上のクリップをマガジン内に収容する工程と、モータによって駆動されるスライディングアームを、退避位置と配備位置との間で移動させることによって前記１つ以上のクリップの中からあるクリップを前記対象農作物および前記支持構造に取り付けることにより、前記対象農作物を前記支持構造に固定または取り付ける工程と、を含む。
【０００６】
本発明の好ましい実施形態による方法において、前記方法は、前記クリップが前記対象農作物および前記支持構造に取り付けられた後に、前記スライディングアームを横方向に第１の所定距離だけ移動させて前記クリップを前記スライディングアームのホルダから外すように、前記スライディングアームが取り付けられたロボットアームを制御する工程をさらに含む。
【０００７】
本発明の好ましい実施形態による方法において、前記方法は、前記スライディングアームが前記ロボットアームによって動かされて前記クリップを前記ホルダから外した後に、前記スライディングアームを前記配備位置から前記退避位置へ移動する工程をさらに含む。
【０００８】
本発明の好ましい実施形態による方法において、前記方法は、前記スライディングアームが前記配備位置から前記退避位置へ移動した後に、前記スライディングアームを第２の所定距離だけ移動するように、前記ロボットアームを制御する工程をさらに含む。
【０００９】
本発明の好ましい実施形態による方法において、前記スライディングアームのホルダが前記クリップを保持し、前記スライディングアームを前記退避位置と前記配備位置との間で移動させることにより前記クリップを前記対象農作物および前記支持構造に取り付ける前記工程は、前記対象農作物および前記支持構造を前記スライディングアームの前記ホルダによって保持されている前記クリップのクリップ受け空間中に押し入れる工程を含む。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態による方法において、前記方法は、前記クリップを前記対象農作物および前記支持構造に取り付けるために前記スライディングアームが前記退避位置から前記配備位置へ移動し始めるより前に、前記モータを所定量駆動する工程をさらに含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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