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公開番号2024062209
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-09
出願番号2022170063
出願日2022-10-24
発明の名称農業作業車及び制御システム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類H04N 7/18 20060101AFI20240430BHJP(電気通信技術)
要約【課題】オペレータが遠隔地から運転者の視線で運転を行い易い農業作業車が要望されている。また、オペレータが遠隔地から運転者の視線で農業作業車の運転を行い易い制御システムが要望されている。
【解決手段】農業作業車は、前輪5を有する機体1と、複数のカメラ19、20、21、22、23、24と、複数のカメラ19、20、21、22、23、24のうち少なくとも一つのカメラが撮像した画像を遠隔装置に送信可能な通信装置と、を備えている。複数のカメラ19、20、21、22、23、24のうち少なくとも一つのカメラは、前輪5の車軸X1よりも後側に配置されている。通信装置は、複数のカメラ19、20、21、22、23、24のうち前輪5の車軸X1よりも後側に配置されたカメラが撮像した画像を、遠隔装置に送信可能である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
前輪を有する機体と、
複数のカメラと、
前記複数のカメラのうち少なくとも一つのカメラが撮像した画像を遠隔装置に送信可能な通信装置と、を備え、
前記複数のカメラのうち少なくとも一つのカメラは、前記前輪の車軸よりも後側に配置され、
前記通信装置は、前記複数のカメラのうち前記前輪の車軸よりも後側に配置されたカメラが撮像した画像を、前記遠隔装置に送信可能である農業作業車。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記複数のカメラは、前記機体の前方を撮像する前方カメラを含んでいる請求項１に記載の農業作業車。
【請求項３】
前記前方カメラは、左右の前記前輪を撮像可能である請求項２に記載の農業作業車。
【請求項４】
前記機体の前部に設けられるボンネットを備え、
前記前方カメラは、前記ボンネットを撮像可能である請求項３に記載の農業作業車。
【請求項５】
前記複数のカメラは、前記機体の側方を撮像する側方カメラを含んでいる請求項２から４の何れか一項に記載の農業作業車。
【請求項６】
キャビンを備え、
前記キャビンは、前ピラーと、後ピラーと、を有し、
前記前方カメラ及び前記側方カメラは、機体前後方向で前記前ピラーと前記後ピラーとの間に配置されている請求項５に記載の農業作業車。
【請求項７】
運転座席を備え、
前記前方カメラは、前記運転座席の上方に配置され、かつ、機体上下方向、機体左右方向及び機体前後方向のうち少なくとも何れか一つの方向に移動可能に構成されている請求項２から４の何れか一項に記載の農業作業車。
【請求項８】
運転座席を備え、
前記前方カメラ及び前記側方カメラは、前記運転座席の上方に配置され、かつ、機体上下方向、機体左右方向及び機体前後方向のうち少なくとも何れか一つの方向に移動可能に構成されている請求項５に記載の農業作業車。
【請求項９】
運転座席を備え、
前記前方カメラは、機体左右方向で前記運転座席の幅内で、かつ、前記運転座席の後端よりも前側に配置されている請求項２から４の何れか一項に記載の農業作業車。
【請求項１０】
前記複数のカメラは、前記機体の後方を撮像する後方カメラを含んでいる請求項５に記載の農業作業車。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業作業車及び制御システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１には、カメラ（文献では「撮影カメラ〔８〕」）を備えている作業車が記載されている。特許文献１に記載の技術では、カメラは、機体の前端部に設けられている。カメラが撮像した画像は、外部に送信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－１８５６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、農業作業車において、カメラが撮像した画像に基づいて、オペレータが遠隔地から圃場の農業作業車を操作する技術が知られている。このような農業作業車において、特許文献１に記載の技術を採用した場合、カメラが運転者の視線から大きく離れた位置（機体の前端部）に位置するため、オペレータが遠隔地から運転者の視線で運転を行い難い。
【０００５】
上記状況に鑑み、オペレータが遠隔地から運転者の視線で運転を行い易い農業作業車が要望されている。また、オペレータが遠隔地から運転者の視線で農業作業車の運転を行い易い制御システムが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の特徴は、
前輪を有する機体と、
複数のカメラと、
前記複数のカメラのうち少なくとも一つのカメラが撮像した画像を遠隔装置に送信可能な通信装置と、を備え、
前記複数のカメラのうち少なくとも一つのカメラは、前記前輪の車軸よりも後側に配置され、
前記通信装置は、前記複数のカメラのうち前記前輪の車軸よりも後側に配置されたカメラが撮像した画像を、前記遠隔装置に送信可能であることにある。
【０００７】
本特徴構成によれば、複数のカメラのうち前輪の車軸よりも後側に配置されたカメラによって、運転者の視線の近くで撮像することができる。そして、複数のカメラのうち前輪の車軸よりも後側に配置されたカメラが撮像した画像が、通信装置によって遠隔装置に送信される。これにより、オペレータが遠隔地から運転者の視線で運転を行い易い農業作業車を実現することができる。
【０００８】
さらに、本発明において、
前記複数のカメラは、前記機体の前方を撮像する前方カメラを含んでいると好適である。
【０００９】
本特徴構成によれば、前方カメラが撮像した画像によって、オペレータが遠隔地から機体の前方の状況を適切に把握することができる。
【００１０】
さらに、本発明において、
前記前方カメラは、左右の前記前輪を撮像可能であると好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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