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公開番号2024062176
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-09
出願番号2022170009
出願日2022-10-24
発明の名称作業機の遠隔操作支援システム、遠隔装置
出願人株式会社クボタ
代理人安田岡本弁理士法人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240430BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業機と対象物との位置関係をオペレータに容易に把握させること。
【解決手段】作業機の遠隔操作支援システムは、センシング装置と、前記センシング装置がセンシングしたセンシング情報を表示する表示装置及び当該表示装置を制御する制御装置を有する遠隔装置と、を備え、前記制御装置は、前記作業機の周辺と当該周辺の注意領域とを示すセンシングマップを前記表示装置に表示させ、且つ前記センシング情報に前記作業機の周辺にある対象物が含まれている場合に、前記対象物の位置を示す対象物オブジェクトを前記センシングマップに表示させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項1】
センシング装置と、
前記センシング装置がセンシングしたセンシング情報を表示する表示装置及び当該表示装置を制御する制御装置を有する遠隔装置と、を備え、
前記制御装置は、作業機の周辺と当該周辺の注意領域とを示すセンシングマップを前記表示装置に表示させ、且つ前記センシング情報に前記作業機の周辺にある対象物が含まれている場合に、前記対象物の位置を示す対象物オブジェクトを前記センシングマップに表示させる作業機の遠隔操作支援システム。
続きを表示(約 1,300 文字)【請求項2】
前記制御装置は、
前記注意領域として、所定の前記対象物がある場合に前記作業機が緊急停止する緊急停止領域及び前記作業機への所定の前記対象物の接近を警告する警告領域を前記センシングマップに表示させ、
前記対象物オブジェクトが前記緊急停止領域、前記警告領域、或いは前記緊急停止領域及び前記警告領域の外側のいずれにあるかに応じて、前記対象物オブジェクトの表示形態を可変する請求項1に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記緊急停止領域及び前記警告領域の外側にある前記対象物オブジェクトの表示よりも、前記警告領域にある前記対象物オブジェクトの表示を強調させ、前記警告領域にある前記対象物オブジェクトの表示よりも、前記緊急停止領域にある前記対象物オブジェクトの表示を強調させる請求項2に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項4】
前記センシング装置は、前記作業機に複数設けられ、前記作業機の前方、後方、左方、及び右方にある前記対象物を検出する複数の対象物センサを含み、
前記制御装置は、前記対象物を検出した少なくともいずれかの前記対象物センサの検出領域を前記センシングマップに表示させる請求項1に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項5】
前記作業機の状態を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業機の走行速度に応じて、前記注意領域の表示形態を可変する請求項1に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項6】
前記制御装置は、前記作業機に連結された作業装置の仕様に応じて、前記注意領域の表示形態を可変する請求項1に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項7】
前記作業機の状態を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業機の走行方向にある前記注意領域を前記センシングマップに表示させる請求項1に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項8】
前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業機の操舵角に応じて、前記注意領域の表示位置を可変する請求項7に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項9】
前記作業機の状態を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業機の走行方向及び走行速度に基づいて、所定時間後の前記作業機の位置を推定し、当該推定した所定時間後の前記作業機の位置を示す推定作業機オブジェクトと、前記作業機の現在位置を示す実作業機オブジェクトとを前記センシングマップに表示させる請求項1に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
【請求項10】
前記センシング装置は、前記作業機の周辺を撮像する撮像装置を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置の撮像画像と前記センシングマップとを前記表示装置により画面に表示させる請求項1に記載の作業機の遠隔操作支援システム。
(【請求項11】以降は省略されています)

発明の詳細な説明【技術分野】
【0001】
本発明は、走行可能な作業機の遠隔操作を支援する作業機の遠隔操作支援システム及び遠隔装置に関する。
続きを表示(約 1,500 文字)【背景技術】
【0002】
例えば特許文献1には、オペレータが車両を遠隔指示するための車両遠隔指示システムが開示されている。この車両遠隔指示システムは、車両を遠隔指示するオペレータに情報を表示する表示部と、当該表示部に接続される画像表示装置と、車両の外部環境の情報を検出する外部センサと、車両の走行状況を検出する内部センサと、を含んでいる。外部センサ及び内部センサは、車両に設けられている。画像表示装置は、内部センサにより第1時刻に検出されたデータに基づいて、第1時刻から所定時間経過した第2時刻の車両の位置を決定し、外部センサにより第1時刻に検出されたデータに基づいて、車両の周辺を示す監視画像を表示部に表示させ、第2時刻の車両の位置を示すオブジェクトを監視画像上の対応する位置に重畳表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
特開2021-18744号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献1のように、所定時間後の車両の位置を重畳させた監視画像を表示部に表示させた場合、オペレータは監視画像を見ても、対象物が車両に対して危険な位置にあるか否かを判断し難い。
【0005】
本発明は、上記問題に鑑み、オペレータに作業機と対象物との位置関係を容易に把握させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
【0007】
本発明の作業機の遠隔操作支援システムは、センシング装置と、前記センシング装置がセンシングしたセンシング情報を表示する表示装置及び当該表示装置を制御する制御装置を有する遠隔装置と、を備え、前記制御装置は、前記作業機の周辺と当該周辺の注意領域とを示すセンシングマップを前記表示装置に表示させ、且つ前記センシング情報に前記作業機の周辺にある対象物が含まれている場合に、前記対象物の位置を示す対象物オブジェクトを前記センシングマップに表示させる。また、前記遠隔装置は、本発明の遠隔装置を構成する。
【0008】
本発明の一態様では、前記制御装置は、前記注意領域として、所定の前記対象物がある場合に前記作業機が緊急停止する緊急停止領域及び前記作業機への所定の前記対象物の接近を警告する警告領域を前記センシングマップに表示させ、前記対象物オブジェクトが前記緊急停止領域、前記警告領域、或いは前記緊急停止領域及び前記警告領域の外側のいずれにあるかに応じて、前記対象物オブジェクトの表示形態を可変してもよい。
【0009】
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記緊急停止領域及び前記警告領域の外側にある前記対象物オブジェクトの表示よりも、前記警告領域にある前記対象物オブジェ
クトの表示を強調させ、前記警告領域にある前記対象物オブジェクトの表示よりも、前記緊急停止領域にある前記対象物オブジェクトの表示を強調させてもよい。
【0010】
また、本発明の一態様では、前記センシング装置は、前記作業機に複数設けられ、前記作業機の前方、後方、左方、及び右方にある前記対象物を検出する複数の対象物センサを含み、前記制御装置は、前記対象物を検出した少なくともいずれかの前記対象物センサの検出領域を前記センシングマップに表示させてもよい。
(【0011】以降は省略されています)

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