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公開番号2024055838
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-04-18
出願番号2023173971
出願日2023-10-06
発明の名称切断ブレードおよびプーリアセンブリを有するエンドエフェクタ
出願人株式会社クボタ
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類A01G 3/02 20060101AFI20240411BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】小型化され切断力が改善されたエンドエフェクタを提供する。
【解決手段】切断装置は、ベースプレートと、前記ベースプレートに取り付けられたモータと、第1端および第2端を有する駆動コードであって、前記第1端は前記モータに取り付けられている、駆動コードと、切断アセンブリとを有する。前記切断アセンブリは、前記ベースプレートに固定された固定ブレードと、前記固定ブレードに対して移動する駆動ブレードと、を有する。前記駆動コードの第2端は前記駆動ブレードに取り付けられ、前記モータが回転するとき、前記駆動ブレードを前記固定ブレードに対して移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ベースプレートと、
前記ベースプレートに取り付けられたモータと、
第１端および第２端を有する駆動コードであって、前記第１端は前記モータに取り付けられている、駆動コードと、
切断アセンブリであって、
前記ベースプレートに固定された固定ブレードと、
前記固定ブレードに対して移動する駆動ブレードと、
を有する切断アセンブリと、
を備え、
前記駆動コードの前記第２端は、前記駆動ブレードに取り付けられ、前記モータが回転するとき、前記駆動ブレードを前記固定ブレードに対して移動させる、
切断装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
切断プーリが前記駆動ブレードのレバー端の側面に取り付けられ、前記駆動コードを支持し、
前記モータは、前記駆動コードの第１端が固定されるモータ従動プーリを有する、
請求項１に記載の切断装置。
【請求項３】
支持プーリが前記ベースプレートに固定され、
前記第１端と前記第２端との間に位置する前記駆動コードの一部は、前記支持プーリと係合する、
請求項２に記載の切断装置。
【請求項４】
前記支持プーリは、スプールおよびベアリングであって、前記スプールが前記ベースプレートに対して回転し得るように前記ベースプレートに接続された、スプールおよびベアリングを有する、
請求項３に記載の切断装置。
【請求項５】
前記支持プーリは、第１の支持プーリおよび第２の支持プーリを有し、
前記第１の支持プーリは、第１のスプールおよび第１のベアリングを有し、
前記第２の支持プーリは、第２のスプールおよび第２のベアリングを有し、
前記第１のスプールおよび第１のベアリングは、前記第２のスプールおよび前記第２のベアリングから軸方向に間隔を空けられている、
請求項４に記載の切断装置。
【請求項６】
前記支持プーリの直径は前記モータ従動プーリの直径よりも大きい、
請求項３に記載の切断装置。
【請求項７】
前記駆動コードが前記モータ従動プーリ、前記支持プーリ、前記切断プーリ、および前記駆動ブレードに接触したとき、前記駆動コードは蛇行またはジグザグ形状を有する、
請求項３に記載の切断装置。
【請求項８】
前記固定ブレードは、前記固定ブレードのベースを通って延びる固定具を介して前記ベースプレートに取り付けられており、
前記固定具は、前記固定ブレードの延びる方向に沿って互いに間隔を空けられている、
請求項１に記載の切断装置。
【請求項９】
前記固定ブレードの前記ベースは、隙間をあけて前記ベースプレートから離隔されている、
請求項８に記載の切断装置。
【請求項１０】
前記切断アセンブリによって切断中の物体を把持する構造を有するグリッパをさらに備える、
請求項１に記載の切断装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
１．発明の分野
本発明は、ロボットアームアセンブリによって用いられるエンドエフェクタに関する。より具体的には、本発明は、モータによって駆動されるアセンブリを介して作動される切断ブレードを有するエンドエフェクタに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
２．関連技術の説明
ロボットアームは、組立、搬送、フライス加工、印刷などの産業用途に使用されてきた。ロボットアームは典型的には、特定の動作を実行するような構造を有するエンドエフェクタを備えている。木の太枝（ｔｒｅｅｌｉｍｂ）、蔓（ｖｉｎｅ）、小枝（ｂｒａｎｃｈ）などを剪定または切断するための切断ブレードを含むエンドエフェクタが知られている。しかし、これらの既知のエンドエフェクタは大型であり、一般的に切断力が弱い。
【発明の概要】
【０００３】
本発明の好ましい実施形態は、小型化され切断力が改善されたエンドエフェクタを提供する切断装置に関する。
【０００４】
本発明の好ましい実施形態による切断装置は、ベースプレートと、前記ベースプレートに取り付けられたモータと、第１端および第２端を有する駆動コードであって、前記第１端が前記モータに取り付けられている駆動コードとを備える。
【０００５】
本発明の好ましい実施形態において、前記切断アセンブリは、前記ベースプレートに固定された固定ブレードと、前記固定ブレードに対して移動する駆動ブレードと、を有し、前記駆動コードの前記第２端は、前記駆動ブレードに取り付けられ、前記モータが回転するとき、前記駆動ブレードを前記固定ブレードに対して移動させる。
【０００６】
本発明の好ましい実施形態において、切断プーリが前記駆動ブレードのレバー端の側面に取り付けられ、前記駆動コードを支持し、前記モータは、前記駆動コードの第１端が固定されるモータ従動プーリを有する。
【０００７】
本発明の好ましい実施形態において、支持プーリが前記ベースプレートに固定され、前記第１端と前記第２端との間に位置する前記駆動コードの一部は、前記支持プーリと係合する。前記支持プーリは、スプールがベースプレートに対して回転し得るように前記ベースプレートに接続されたスプールおよびベアリングを有していてもよい。前記支持プーリは、第１の支持プーリおよび第２の支持プーリを有していてもよく、前記第１の支持プーリは、第１のスプールおよび第１のベアリングを有し、前記第２の支持プーリは、第２のスプールおよび第２のベアリングを有し、前記第１のスプールおよび第１のベアリングは、前記第２のスプールおよび前記第２のベアリングから軸方向に間隔を空けられている。
【０００８】
本発明の好ましい実施形態において、前記支持プーリの直径は前記モータ従動プーリの直径よりも大きい。
【０００９】
本発明の好ましい実施形態において、前記駆動コードが前記モータ従動プーリ、前記支持プーリ、前記切断プーリ、および前記駆動ブレードに接触したとき、前記駆動コードは蛇行またはジグザグ形状を有する。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態において、前記固定ブレードは、前記固定ブレードのベースを通って延びる固定具を介して前記ベースプレートに取り付けられており、前記固定具は、前記固定ブレードの延びる方向に沿って互いに間隔を空けられている。前記固定ブレードの前記ベースは、隙間をあけて前記ベースプレートから離隔されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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