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公開番号2025171766
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-20
出願番号2024077416
出願日2024-05-10
発明の名称自律移動体制御システムおよび自律移動体制御方法
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 1/76 20060101AFI20251113BHJP(測定;試験)
要約【課題】自律移動体の位置を簡易な構成で推定可能とする。
【解決手段】音響制御装置300において、自律移動体100が稼働する環境範囲の所定位置に設置されており、入力された音響信号を音として出力するスピーカ(SP)200(200-1～200-n)のそれぞれに対応する音響信号に対応のスピーカに関するスピーカ情報(ラベル)を埋め込み、エンコード部によりスピーカ情報(ラベル)が埋め込まれた音響信号のそれぞれを対応のスピーカに入力させ、自律移動体100において、周囲環境音を取得する周囲環境音取得部と、自律移動体100において、取得された周囲環境音から前記自律移動体100に最も近い距離に設けられているスピーカのスピーカ情報を取得し、情報取得部が取得したスピーカ情報に基づいて特定した対応のスピーカの位置に基づいて、自律移動体100の位置を推定するように自律移動体制御システムを構成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
音響制御装置において、自律的に移動可能な自律移動体が稼働する環境範囲の所定位置に設置され、入力された音響信号を音として出力するスピーカのそれぞれに対応する音響信号に対応のスピーカに関するスピーカ情報を埋め込むエンコード部と、
音響制御装置において、前記エンコード部によりスピーカ情報が埋め込まれた音響信号のそれぞれを対応のスピーカに入力させる音響制御部と、
自律移動体において、周囲環境音を取得する周囲環境音取得部と、
自律移動体において、前記周囲環境音取得部が取得した周囲環境音から前記自律移動体に最も近い距離に設けられているスピーカのスピーカ情報を取得する情報取得部と、
自律移動体において、前記情報取得部が取得したスピーカ情報に基づいて特定した対応のスピーカの位置に基づいて、前記自律移動体の位置を推定する位置推定部と
を備える自律移動体制御システム。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記スピーカ情報は、対応のスピーカを一意に示すスピーカ識別子を含み、
前記位置推定部は、スピーカ識別子ごとに対応のスピーカが設置された位置を示す設置位置情報を参照して、前記情報取得部が取得したスピーカ情報に含まれるスピーカ識別子が示すスピーカの位置を特定する
請求項１に記載の自律移動体制御システム。
【請求項３】
前記エンコード部は、前記音響信号として告知対応の音響信号が前記音響制御装置に入力されているときには、入力された告知対応の音響信号にスピーカ情報を埋め込み、前記音響信号として告知対応の音響信号が前記音響制御装置に入力されていないときには、可聴帯域外の音響信号にスピーカ情報を埋め込む
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項４】
前記スピーカは、建物に備え付けることが定められ、非常時に対応して音を出力する非常用である
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項５】
音響制御装置において、エンコード部が、自律的に移動可能な自律移動体が稼働する環境範囲の所定位置に設置されており、入力された音響信号を音として出力するスピーカのそれぞれに対応する音響信号に対応のスピーカに関するスピーカ情報を埋め込むエンコードステップと、
音響制御装置において、音響制御部が、前記エンコードステップによりスピーカ情報が埋め込まれた音響信号のそれぞれを対応のスピーカに入力させる音響制御ステップと、
自律移動体において、周囲環境音取得部が、周囲環境音を取得する周囲環境音取得ステップと、
自律移動体において、情報取得部が、前記周囲環境音取得ステップが取得した周囲環境音から前記自律移動体に最も近い距離に設けられているスピーカのスピーカ情報を取得する情報取得ステップと、
自律移動体において、位置推定部が、前記情報取得ステップが取得したスピーカ情報に基づいて特定した対応のスピーカの位置に基づいて、前記自律移動体の位置を推定する位置推定ステップと
を含む自律移動体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体制御システムおよび自律移動体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
自律走行装置の自己位置をＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）のアルゴリズムにより推定する技術が知られている。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１８２３８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、設備のコストなどを考慮すると、自律的に移動する自律移動体の位置を簡易な構成で推定できるようにすることが好ましい。
【０００５】
本発明は、自律移動体の位置を簡易な構成で推定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、音響制御装置において、自律的に移動可能な自律移動体が稼働する環境範囲の所定位置に設置され、入力された音響信号を音として出力するスピーカのそれぞれに対応する音響信号に対応のスピーカに関するスピーカ情報を埋め込むエンコード部と、音響制御装置において、前記エンコード部によりスピーカ情報が埋め込まれた音響信号のそれぞれを対応のスピーカに入力させる音響制御部と、自律移動体において、周囲環境音を取得する周囲環境音取得部と、自律移動体において、前記周囲環境音取得部が取得した周囲環境音から前記自律移動体に最も近い距離に設けられているスピーカのスピーカ情報を取得する情報取得部と、自律移動体において、前記情報取得部が取得したスピーカ情報に基づいて特定した対応のスピーカの位置に基づいて、前記自律移動体の位置を推定する位置推定部とを備える自律移動体制御システムである。
【０００７】
音響制御装置において、エンコード部が、自律的に移動可能な自律移動体が稼働する環境範囲の所定位置に設置されており、入力された音響信号を音として出力するスピーカのそれぞれに対応する音響信号に対応のスピーカに関するスピーカ情報を埋め込むエンコードステップと、音響制御装置において、音響制御部が、前記エンコードステップによりスピーカ情報が埋め込まれた音響信号のそれぞれを対応のスピーカに入力させる音響制御ステップと、自律移動体において、周囲環境音取得部が、周囲環境音を取得する周囲環境音取得ステップと、自律移動体において、情報取得部が、前記周囲環境音取得ステップが取得した周囲環境音から前記自律移動体に最も近い距離に設けられているスピーカのスピーカ情報を取得する情報取得ステップと、自律移動体において、位置推定部が、前記情報取得ステップが取得したスピーカ情報に基づいて特定した対応のスピーカの位置に基づいて、前記自律移動体の位置を推定する位置推定ステップとを含む自律移動体制御方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自律移動体の位置を簡易な構成で推定できるようになるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態における自律移動体制御システムの全体的な構成例を示す図である。
本実施形態における自律移動体の機能構成例を示す図である。
本実施形態における音響制御装置の機能構成例を示す図である。
本実施形態におけるスピーカ管理情報の一例を示す図である。
本実施形態における音響制御装置が実行する処理手順例を示す図である。
本実施形態における自律移動体が実行する処理手順例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本実施形態の自律移動体制御システムの全体的な構成例を示している。本実施形態の自律移動体制御システムは、建物１における１以上の自律移動体１００の移動を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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