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公開番号2025166580
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-06
出願番号2024070699
出願日2024-04-24
発明の名称自律移動体制御システムおよび自律移動体制御方法
出願人清水建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/617 20240101AFI20251029BHJP(制御;調整)
要約【課題】地震の発生に対応して自律移動体が存在している建物における安全が保たれるようにする
【解決手段】自律移動体制御システムは、発生した地震の状態を示す地震状態情報に基づいて、現在における建物の揺れ状態を推定する推定部と、前記推定部により推定された建物の揺れ状態が所定以上の強さであると判定した場合に、前記建物にて存在する自律移動体を所定の退避位置に移動させるように制御する自律移動体制御部とを備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
発生した地震の状態を示す地震状態情報に基づいて、現在における建物の揺れ状態を推定する推定部と、
前記推定部により推定された建物の揺れ状態が所定以上の強さであると判定した場合に、前記建物にて存在する自律移動体を所定の退避位置に移動させるように制御する自律移動体制御部と
を備える自律移動体制御システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記自律移動体制御部は、建物の揺れ状態が所定以上の強さであると判定したタイミングで取得した前記自律移動体の位置と、建物において定められた退避位置が示されるマップとに基づいて、前記自律移動体を移動させる退避位置を決定する
請求項１に記載の自律移動体制御システム。
【請求項３】
前記自律移動体制御部は、建物の揺れ状態の強さが所定以下にまで変化したと判定したことに応じて、前記自律移動体を前記退避位置に移動させるように制御する
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項４】
前記自律移動体において、
前記自律移動体の車輪にかかるトルクの算出に用いられる、床の揺れ加速度と前記自律移動体の加速度とを検出するセンサ部と、
前記自律移動体が前記退避位置に到達して走行を停止している状態において、前記トルクが前記自律移動体の転倒耐力以下となるようにトルクの制御を実行するトルク制御部と
を備える請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項５】
前記トルク制御部は、前記退避位置に移動するまでの経路において前記自律移動体が走行を停止している状態において、前記トルクの制御を実行する
請求項４に記載の自律移動体制御システム。
【請求項６】
前記自律移動体において、所定の状態が発生したと判定したことに応じて警告音を出力させる警告制御部を備える
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項７】
前記地震状態情報は、前記建物に設けられた揺動センサが検出した前記建物の揺れの状態を示す情報である
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項８】
前記地震状態情報は、外部の地震警報システムが送信する地震に関する情報である
請求項１または２に記載の自律移動体制御システム。
【請求項９】
自律移動体制御システムにおける自律移動体制御方法であって、
推定部が、発生した地震の状態を示す地震状態情報に基づいて、現在における建物の揺れ状態を推定する推定ステップと、
自律移動体制御部が、前記推定ステップにより推定された建物の揺れ状態が所定以上の強さであると判定した場合に、前記建物にて存在する自律移動体を所定の退避位置に移動させるように制御する自律移動体制御ステップと
を備える自律移動体制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体制御システムおよび自律移動体制御方法に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
消火ロボットを火災の発生した場所にまで移動させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６６１４６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば地震などが発生した場合には、自律的に移動する自律移動体が存在している建物における安全が保たれるようにすることが好ましい。
【０００５】
本発明は、地震の発生に対応して自律的に移動する自律移動体が存在している建物における安全が保たれるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決する本発明の一態様は、発生した地震の状態を示す地震状態情報に基づいて、現在における建物の揺れ状態を推定する推定部と、前記推定部により推定された建物の揺れ状態が所定以上の強さであると判定した場合に、前記建物にて存在する自律移動体を所定の退避位置に移動させるように制御する自律移動体制御部とを備える自律移動体制御システムである。
【０００７】
自律移動体制御システムにおける自律移動体制御方法であって、推定部が、発生した地震の状態を示す地震状態情報に基づいて、現在における建物の揺れ状態を推定する推定ステップと、自律移動体制御部が、前記推定ステップにより推定された建物の揺れ状態が所定以上の強さであると判定した場合に、前記建物にて存在する自律移動体を所定の退避位置に移動させるように制御する自律移動体制御ステップとを備える自律移動体制御方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、地震の発生に対応して自律的に移動する自律移動体が存在している建物における安全が保たれるようになるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本実施形態における自律移動体制御システムの全体的な構成例を示す図である。
本実施形態における自律移動体の機能構成例を示す図である。
本実施形態における自律移動体制御装置の機能構成例を示す図である。
本実施形態における自律移動体制御装置が実行する処理手順例を示す図である。
本実施形態における自律移動体制御装置が実行する処理手順例を示す図である。
本実施形態における自律移動体が実行する処理手順例を示す図である。
本実施形態における自律移動体の転倒耐力とトルクの計算に用いられるパラメータを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、本実施形態の自律移動体制御システムの全体的な構成例を示している。本実施形態の自律移動体制御システムは、建物１における１以上の自律移動体１００の移動を制御する。
（【００１１】以降は省略されています）

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