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公開番号2025158469
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-17
出願番号2024061034
出願日2024-04-04
発明の名称物体検出装置、物体検出方法、および制御プログラム
出願人オムロン株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/87 20200101AFI20251009BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数のセンサの互いに異なる特性を適切に考慮して、検出結果の総合的な信頼度を得る物体検出装置を実現する。
【解決手段】センサモジュール(1)は、第1センサ(2)の検出パラメータに応じて、検出結果の第1信頼度を決定する第1信頼度決定部(15)と、第2センサ(3)の検出パラメータに応じて、検出結果の第2信頼度を決定する第2信頼度決定部(16)と、第1信頼度と第2信頼度とを合成した第1合成信頼度を決定する第1合成部(17)と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物体検出のための第１センサの出力から物体を検出する第１検出部と、
前記第１センサとは異なる特性を有し、物体検出のための第２センサの出力から前記物体を検出する第２検出部と、
前記第１センサの検出パラメータに応じて、前記第１検出部の検出結果の第１信頼度を決定する第１信頼度決定部と、
前記第２センサの検出パラメータに応じて、前記第２検出部の検出結果の第２信頼度を決定する第２信頼度決定部と、
前記第１センサおよび前記第２センサを含む複数のセンサの複合による前記物体の検出結果の信頼度として、少なくとも前記第１信頼度と前記第２信頼度とを合成した第１合成信頼度を決定する第１合成部と、を備える、物体検出装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記第１合成部は、少なくとも前記第１信頼度と前記第２信頼度とを重みづけ和によって合成する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記第１合成部は、前記第１検出部の検出結果または前記第２検出部の検出結果に応じて、重みづけ係数を変更する、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記第１合成部は、前記第１検出部が検出した前記物体までの第１距離と、前記第２検出部が検出した前記物体までの第２距離とに応じて、重みづけ係数を変更する、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記第１合成部は、前記第１距離が前記第２距離を含む所定範囲より大きいときの前記第１信頼度の重みづけ係数より、前記第１距離が前記第２距離を含む前記所定範囲より小さいときの前記第１信頼度の重みづけ係数を大きくする、請求項４に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記第１合成部は、前記第１距離から前記第２距離を減じた値、または前記第１距離を前記第２距離で除した値が大きいほど、前記第１信頼度の重みづけ係数を小さくする、請求項４に記載の物体検出装置。
【請求項７】
前記第１合成部は、前記第１センサにおいて第１基準以上のノイズが検出された場合、前記第１センサにおいて前記第１基準未満のノイズが検出された場合に比べて、前記第１信頼度の重みづけ係数を小さくする、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項８】
前記第１合成部は、前記第１検出部において検出した前記物体の相対的な位置が時系列で変化している場合、前記第１検出部において検出した前記物体の相対的な位置が時系列で変化していない場合に比べて、前記第１信頼度の重みづけ係数を大きくする、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項９】
前記第１合成部は、直近の所定期間における前記第１検出部において検出した前記物体の位置のばらつきが第２基準以上である場合、直近の前記所定期間における前記第１検出部において検出した前記物体の位置のばらつきが第２基準未満である場合に比べて、前記第１信頼度の重みづけ係数を小さくする、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項１０】
前記第１センサおよび前記第２センサとは異なる特性を有し、物体検出のための第３センサの出力から前記物体を検出する第３検出部と、
前記第３センサの検出パラメータに応じて、前記第３検出部の検出結果の第３信頼度を決定する第３信頼度決定部と、
前記第１センサ、前記第２センサ、および前記第３センサを含む複数のセンサの複合による前記物体の検出結果の信頼度として、少なくとも前記第１合成信頼度と前記第３信頼度とを合成した第２合成信頼度を決定する第２合成部と、を備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の物体検出装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は物体検出装置、および物体検出方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行制御処理システムが開示されている。走行制御処理システムは、障害物を検出する複数のセンサを有する路側機を備える。走行制御処理システムは、障害物情報の信頼度を判定し、信頼度から車両の制動距離を補正する。
【０００３】
特許文献２には、移動体の周囲に存在する物体の存在確率を決定する情報処理装置が開示されている。情報処理装置は、特性の異なる複数のセンサごとに、移動体の周囲に存在する物体の第１存在確率を決定する。情報処理装置は、第１存在確率と、位置情報が得られなかった回数を特定する未計測情報とに基づいて、物体の第２存在確率を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第7308900号
特許第6696697号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特性の異なる複数のセンサを用いて物体を検出する場合、各センサの検出結果の信頼度は、検出対象の物体によって変わる。例えば、光学式センサは、ガラス等の透明な物体の検出は苦手としている。一方で、超音波センサは、透明な物体も検出できるが、ゴム、および発泡体等の超音波を減衰させる物体の検出は苦手としている。
【０００６】
特許文献１の技術は、複数のセンサの互いに異なる特性を考慮した、検出結果の信頼度を決定するものではない。
【０００７】
特許文献２に記載の第１存在確率および第２存在確率は、あくまで物体が存在する確率を示す数値であり、検出結果の信頼度（物体が存在する／しないという検出結果が信頼できる度合い）を示す数値ではない。例えば、存在確率が１という状態は、物体が存在するという検出結果が信頼できる状態であり、また存在確率が０という状態は、物体が存在しないという検出結果が信頼できる状態であると考えられる。存在確率と信頼度とは同じ概念ではない。
【０００８】
本発明の一態様は、複数のセンサの互いに異なる特性を適切に考慮して、検出結果の総合的な信頼度を得る物体検出装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の態様１に係る物体検出装置は、物体検出のための第１センサの出力から物体を検出する第１検出部と、前記第１センサとは異なる特性を有し、物体検出のための第２センサの出力から前記物体を検出する第２検出部と、前記第１センサの検出パラメータに応じて、前記第１検出部の検出結果の第１信頼度を決定する第１信頼度決定部と、前記第２センサの検出パラメータに応じて、前記第２検出部の検出結果の第２信頼度を決定する第２信頼度決定部と、前記第１センサおよび前記第２センサを含む複数のセンサの複合による前記物体の検出結果の信頼度として、少なくとも前記第１信頼度と前記第２信頼度とを合成した第１合成信頼度を決定する第１合成部と、を備える、構成である。
【００１０】
上記の構成によれば、複数のセンサごとに各センサの特性に応じて決定した信頼度を合成して、第１センサおよび第２センサの複合による物体の検出結果の第１合成信頼度を得ることができる。それゆえ、複数のセンサの互いに異なる特性を適切に考慮して、検出結果の総合的な信頼度を得ることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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