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公開番号2025153207
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-10
出願番号2024055552
出願日2024-03-29
発明の名称仮想輸送経路の提案方法及び仮想輸送経路の提案システム
出願人戸田建設株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G06Q 50/10 20120101AFI20251002BHJP(計算;計数)
要約【課題】本発明は、積載物を実際に輸送する前に大型の車両及び積載物と干渉する範囲と共に仮想輸送経路を提案する方法及びその提案システムを提供する。
【解決手段】仮想輸送経路の提案方法は、積載物を輸送する輸送経路に沿って三次元点群データ及び画像データと、三次元モデル化した車両モデルと、を取得し、三次元点群データ及び画像データに基づいて、三次元点群データにおける路面に対応する部分を三次元路面データに置き換え、かつ、三次元点群データにおける複数の人工構造物に対応する部分を複数の三次元構造物データに置き換えて、三次元経路データを生成し、三次元路面データに仮想輸送経路を設定し、仮想輸送経路に沿って車両モデルを移動させて、車両モデルと三次元経路データとの干渉範囲を算出し、干渉範囲を備える仮想輸送経路を提案することを特徴とする。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
積載物を輸送する輸送経路に沿って三次元点群データ及び画像データと、前記積載物を輸送する大型の車両と当該車両に積載された前記積載物とを三次元モデル化した車両モデルと、を取得し、
前記三次元点群データ及び前記画像データに基づいて、前記三次元点群データにおける路面に対応する部分を三次元モデル化した三次元路面データに置き換え、かつ、前記三次元点群データにおける複数の人工構造物に対応する部分を三次元モデル化した複数の三次元構造物データに置き換えて、三次元経路データを生成し、
前記三次元路面データに少なくとも２つの基準点を結ぶ仮想輸送経路を設定し、
前記仮想輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記車両モデルと前記三次元経路データとの干渉範囲を算出し、
前記干渉範囲を備える前記仮想輸送経路を提案することを特徴とする、仮想輸送経路の提案方法。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
請求項１に記載の仮想輸送経路の提案方法において、
前記三次元構造物データに置き換える工程は、前記三次元点群データ及び前記画像データから前記複数の人工構造物の種類をそれぞれ推定し、推定した前記種類に対応するあらかじめ生成した前記複数の三次元構造物データを選択して、前記三次元点群データの一部と置き換えることを特徴とする、仮想輸送経路の提案方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の仮想輸送経路の提案方法において、
前記三次元路面データは、メッシュデータであることを特徴とする、仮想輸送経路の提案方法。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の仮想輸送経路の提案方法において、
前記積載物は、風力発電設備の風車に用いるブレードであることを特徴とする、仮想輸送経路の提案方法。
【請求項５】
積載物を輸送する輸送経路に沿って三次元点群データ及び画像データと、前記積載物を輸送する大型の車両と当該車両に積載された前記積載物とを三次元モデル化した車両モデルと、を取得する取得部と、
前記三次元点群データ及び前記画像データに基づいて、前記三次元点群データにおける路面に対応する部分を三次元モデル化した三次元路面データに置き換え、かつ、前記三次元点群データにおける複数の人工構造物に対応する部分を三次元モデル化した複数の三次元構造物データに置き換えて、三次元経路データを生成する生成部と、
前記三次元路面データに少なくとも２つの基準点を結ぶ仮想輸送経路を設定する設定部と、
前記仮想輸送経路に沿って前記車両モデルを複数回移動させる移動処理部と、
前記車両モデルと前記三次元経路データとの干渉範囲を算出する干渉範囲算出部と、
前記干渉範囲を備える前記仮想輸送経路を提案する提案部と、
を備えることを特徴とする、仮想輸送経路の提案システム。
【請求項６】
請求項５に記載の仮想輸送経路の提案システムにおいて、
前記積載物は、風力発電設備の風車に用いるブレードであることを特徴とする、仮想輸送経路の提案システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、積載物を輸送する仮想輸送経路の提案方法及び仮想輸送経路の提案システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自然エネルギーの活用が注目されており、風力発電設備が沿岸地域や山岳部に建設されている。特に山岳部における風力発電設備の建設は、風車を構成する大型の部材を陸上輸送しなければならない。風車は、円柱状に直立するタワー、タワーの上端に載せるナセル、及びナセルに回転可能に取り付けられる複数のブレード（羽根）などから構成される。風車の部材の中でもブレードは、特に長尺の部材であって、一般に４０ｍ以上あり、６０ｍ以上のものも存在する。ブレード輸送するために、片持ち支持する起伏機構を備える運搬用装置が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２４３８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のような起伏機構を備える運搬用装置を用いても狭い道や曲がりくねった山岳部等の道では風車の部材を輸送するには困難を伴う。そして、輸送経路における道路の拡幅や樹木の伐採が必要となる場合もある。そのため、経験豊富な輸送作業者による測量等を実施し、道路台帳、付属の平面図を用いて拡幅や伐採の計画を立ててから実際に風車の部材を輸送することになる。また、風車の部材以外の比較的大きな積載物を輸送する際にも同様の困難を伴うケースがある。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、積載物を実際に輸送する前に大型の車両及び積載物と干渉する範囲と共に仮想輸送経路を提案する方法及びその提案システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することができる。
【０００７】
本発明に係る仮想輸送経路の提案方法の一態様は、
積載物を輸送する輸送経路に沿って三次元点群データ及び画像データと、前記積載物を輸送する大型の車両と当該車両に積載された前記積載物とを三次元モデル化した車両モデルと、を取得し、
前記三次元点群データ及び前記画像データに基づいて、前記三次元点群データにおける路面に対応する部分を三次元モデル化した三次元路面データに置き換え、かつ、前記三次元点群データにおける複数の人工構造物に対応する部分を三次元モデル化した複数の三次元構造物データに置き換えて、三次元経路データを生成し、
前記三次元路面データに少なくとも２つの基準点を結ぶ仮想輸送経路を設定し、
前記仮想輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記車両モデルと前記三次元経路データとの干渉範囲を算出し、
前記干渉範囲を備える前記仮想輸送経路を提案することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る仮想輸送経路の提案システムの一態様は、
積載物を輸送する輸送経路に沿って三次元点群データ及び画像データと、前記積載物を輸送する大型の車両と当該車両に積載された前記積載物とを三次元モデル化した車両モデルと、を取得する取得部と、
前記三次元点群データ及び前記画像データに基づいて、前記三次元点群データにおける路面に対応する部分を三次元モデル化した三次元路面データに置き換え、かつ、前記三次元点群データにおける複数の人工構造物に対応する部分を三次元モデル化した複数の三次元構造物データに置き換えて、三次元経路データを生成する生成部と、
前記三次元路面データに少なくとも２つの基準点を結ぶ仮想輸送経路を設定する設定部と、
前記仮想輸送経路に沿って前記車両モデルを複数回移動させる移動処理部と、
前記車両モデルと前記三次元経路データとの干渉範囲を算出する干渉範囲算出部と、
前記干渉範囲を備える前記仮想輸送経路を提案する提案部と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の仮想輸送経路の提案方法及び仮想輸送経路の提案システムによれば、積載物を実際に輸送する前に大型の車両及び積載物と干渉する範囲と共に複数の仮想輸送経路を提案することができる。特に、本発明によれば、輸送作業を行う者が人工構造物及び人工構造物以外の干渉範囲を正確に把握したうえで実際の輸送経路を決定することができ、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態に係る仮想輸送経路の提案システムの概略構成図である。
ブレードを伏した状態の車両モデルの一例を説明するための模式図である。
三次元経路データの一例を説明するための模式図である。
地図データ上に干渉する範囲を表示した一例を説明するための模式図である。
本実施形態に係る仮想輸送経路の提案方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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