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公開番号2025134139
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-17
出願番号2024031845
出願日2024-03-04
発明の名称車両制御装置
出願人三菱電機株式会社
代理人弁理士法人ぱるも特許事務所
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250909BHJP(車両一般)
要約【課題】自車両が走行している車線と他車両が走行している車線とが並行して存在し、これらの車線が別の車線に同一地点で接続される道路構成であっても、当該別の車線に自車両を適切に合流させる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置(100)は、速度制御切り替え位置決定部(104)により決定した速度制御切り替え位置に自車両(1)が到達するまでの間、自車両(1)が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両(2)の少なくとも一部分が、自車両(1)の進行方向と直交する方向に自車両(1)の少なくとも一部分に重ならないように自車両(1)を速度制御して、自車両(1)を別の車線へ合流させるように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の走行状態情報と、前記自車両の周辺を走行する他車両の走行状態情報と、前記自車両の周辺の道路情報と、を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得した前記道路情報に基づき、前記自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定部と、
前記情報取得部により取得した前記道路情報が、前記自車両が走行する第１の車線に隣接する第２の車線に、走行中の他車両が存在することを示し、かつ、前記走行シーン判定部により判定した前記自車両の走行シーンが、前記第１の車線から第３の車線への合流前であることを示すとき、前記自車両の速度制御を切り替えるべき前記第１の車線における速度制御切り替え位置を決定する、速度制御切り替え位置決定部と、
前記速度制御切り替え位置決定部により決定された前記速度制御切り替え位置に前記自車両が到達するまでの間、前記第２の車線を走行する前記他車両の少なくとも一部分が、前記自車両の進行方向と直交する方向に前記自車両の少なくとも一部分に重ならないように、前記自車両の目標速度を設定する速度制御部と、
前記速度制御部により設定された前記目標速度に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備えている、
ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
前記速度制御切り替え位置決定部は、
情報取得部により取得した前記道路情報に基づき、前記第１の車線と前記第２の車線とを含む道路の車線数が減少を開始する車線減少開始位置、もしくは第１の車線と前記第２の車線とが前記第３の車線に合流することが可能な合流可能位置、を取得し、前記車線減少開始位置もしくは前記合流可能位置に基づき、前記速度制御切り替え位置を決定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記速度制御部は、
前記第２の車線を走行する前記他車両が前記自車両の前方に存在する場合は、前記速度制御切り替え位置における前記前方に存在する前記他車両の進行方向相対位置を予測し、当該予測した前記前方に存在する前記他車両の進行方向相対位置が、あらかじめ定められた第１の進行方向相対位置よりも前記自車両に近い位置にあるときは、前記自車両と前記前方に存在する前記他車両との間の車間距離を、あらかじめ定められた車間距離以上に維持するように前記自車両の目標速度を設定し、
前記第２の車線を走行する前記他車両が前記自車両の後方に存在する場合は、前記速度制御切り替え位置における前記後方に存在する前記他車両の進行方向相対位置を予測し、当該予測した前記後方に存在する前記他車両の進行方向相対位置が、あらかじめ定められた第２の進行方向相対位置よりも前記自車両に近い位置にあるときは、前記自車両を前記後方に存在する前記他車両の後方に移動させるように前記自車両の目標速度を設定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記速度制御部は、
前記自車両が走行する前記第１の車線が、その延びる方向に対して直交する方向に前記第３の車線から遠いほど、前記第１の進行方向相対位置と前記第２の進行方向相対位置とを、前記自車両に対してより後方に設定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記速度制御部は、
前記第１の車線に隣接する前記第２の車線に、前記自車両の前方および後方でそれぞれ他車両が存在する場合であって、前記自車両と前記前方の他車両との間の車間距離と、前記自車両と前記後方の他車両との間の車間距離と、の何れもが、あらかじめ定められた閾値以下のときは、前記自車両が前記前方の他車両と前記後方の他車両との間の中央位置を維持するための前記自車両の目標速度を設定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記速度制御部は、
前記自車両が前記速度制御切り替え位置に近い位置にあるほど、前記自車両の加速度もしくは減速度の上限を大きく設定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記速度制御部は、
前記自車両が前記速度制御切り替え位置に近い位置にあるほど、前記自車両の加速度もしくは減速度の上限を大きく設定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記速度制御部は、
前記自車両が前記速度制御切り替え位置に近い位置にあるほど、前記自車両の加速度もしくは減速度の上限を大きく設定する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記速度制御部は、
前記自車両が前記速度制御切り替え位置に到達するまでに、前記第２の車線を走行する他車両と前記自車両との間にあらかじめ定められた車間距離を維持できないと判定したときは、前記自車両の車両制御の権限を前記自車両の運転者に移譲することを前記運転者に要求する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記速度制御部は、
前記自車両が前記速度制御切り替え位置に到達するまでに、前記第２の車線を走行する他車両と前記自車両との間にあらかじめ定められた車間距離を維持できないと判定したときは、前記自車両の車両制御の権限を前記自車両の運転者に移譲することを前記運転者に要求する、
ように構成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関するものである。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者の負担を軽減するために、車両に対する制限速度の切り替わりなどの車両が走行すべき制限速度の変化に応じて、適切に自車両の走行速度を自動制御するようにした運転支援技術が提案されている。また、当該運転支援技術の一つとして、自車両を支線から本線に円滑に合流させるよう制御する車両制御システムが提案されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、自車両が支線から合流しようとする本線を走行する車両の状態に基づき、自車両が本線に合流する複数の合流ターゲット位置候補を設定し、当該合流ターゲット位置候補に自車両が到達するまでの走行距離を導出し、当該走行距離に基づいて、上記合流ターゲット位置候補から本線を走行する車両に対する相対的な位置としての合流ターゲット位置を決定し、当該合流ターゲット位置に向けて自車両が走行するように、自車両の少なくとも加減速を自動的に制御して自車両のスムーズな本線への合流を実現するようにした技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第６３２７４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の技術は、高速道路などの本線に合流する支線が１車線であることを前提にして構成されているため、支線に複数の車線が並存する場合に、支線の異なる車線を走行する他車両との間で充分な車間距離を維持しながら、自車両を本線に合流させることが困難となる場合があった。たとえば、本線への合流開始地点で自車両と他車両とが並走して接近してしまい、自車両を本線に円滑に合流させることが困難となる可能性があった。
【０００６】
本開示は、従来の技術における上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、自車両が走行している第１の車線と他車両が走行している第２の車線とが並行して存在し、これらの車線が第３の車線に同一地点で接続される道路構成であっても、自車両の適切な第３の車線への合流を実現する車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の車両制御装置は、
自車両の走行状態情報と、前記自車両の周辺を走行する他車両の走行状態情報と、前記自車両の周辺の道路情報と、を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得した前記道路情報に基づき、前記自車両の走行シーンを判定する走行シーン判定部と、
前記情報取得部により取得した前記道路情報が、前記自車両が走行する第１の車線に隣接する第２の車線に、走行中の他車両が存在することを示し、かつ、前記走行シーン判定部により判定した前記自車両の走行シーンが、前記第１の車線から第３の車線への合流前であることを示すとき、前記自車両の速度制御を切り替えるべき前記第１の車線における位置を決定する速度制御切り替え位置決定部と、
前記速度制御切り替え位置決定部により決定された前記速度制御切り替え位置に前記自車両が到達するまでの間、前記第２の車線を走行する前記他車両の少なくとも一部分が、前記自車両の進行方向と直交する方向に前記自車両の少なくとも一部分に重ならないように、前記自車両の目標速度を設定する速度制御部と、
前記速度制御部により設定された前記目標速度に基づいて、前記自車両を制御する車両制御部と、
を備えている、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の車両制御装置によれば、自車両が走行している第１の車線と他車両が走行している第２の車線とが並行して存在し、これらの車線が第３の車線に同一地点で接続される道路構成であっても、自車両の適切な第３の車線への合流を実現する車両制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施の形態１による車両制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
支線の加速車線が本線の走行車線に連結される道路を示す説明図である。
実施の形態１による車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
実施の形態１による車両制御装置の動作の具体例１を示す説明図である。
実施の形態１による車両制御装置の動作の具体例２を示す説明図である。
実施の形態１による車両制御装置の動作の具体例３を示す説明図である。
実施の形態１による車両制御装置の動作の具体例４を示す説明図である。
実施の形態１による車両制御装置を構成するＥＣＵのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１による車両制御装置の構成を示す機能ブロック図である。図１において、ＥＶ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ）、ハイブリッド車、内燃機関駆動自動車、などの自車両１は、運転者の負担を軽減するための運転支援技術を採用した車両制御装置１００が搭載されている。自車両１に搭載された車両制御装置１００は、情報取得部１０１と、自動速度制御部１０２と、を備えている。当該自動速度制御部１０２は、走行シーン判定部１０３と、速度制御切り替え位置決定部１０４と、速度制御部１０５と、車両制御部１０６と、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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