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公開番号2025099764
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216679
出願日2023-12-22
発明の名称フォークリフト
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】マストの傾斜量を精度良く算出することが可能なフォークリフトを提供する。
【解決手段】フォークリフトFは、上下方向Zに延びるマスト3Aと、レーザー光を投射するレーザー投光器6と、レーザー光を受光するカメラ7と、カメラ7による受光結果を処理する演算処理部とを備えている。レーザー投光器6からカメラ7までのレーザー光の光路は、マスト3Aの傾斜に応じて変化するように構成されており、演算処理部は、カメラ7におけるレーザー光の変位に基づいて、マスト3Aの傾斜量を算出する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
上下方向に延びるマストと、
レーザー光を投射するレーザー投光器と、
前記レーザー光を受光するカメラと、
前記カメラによる受光結果を処理する演算処理部とを備え、
前記レーザー投光器から前記カメラまでの前記レーザー光の光路は、前記マストの傾斜に応じて変化するように構成されており、
前記演算処理部は、前記カメラにおける前記レーザー光の変位に基づいて、前記マストの傾斜量を算出する
ことを特徴とするフォークリフト。
続きを表示（約 590 文字）【請求項２】
前記カメラは、前記レーザー投光器の下方に配置され、
前記レーザー投光器は、前記レーザー光を下方に投射し、前記マストの伸縮に伴って前記カメラに対して上下方向に移動するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記レーザー投光器は、前記レーザー光を上方に投射し、
前記カメラは、前記レーザー投光器の上方に配置され、前記マストの伸縮に伴って前記レーザー投光器に対して上下方向に移動するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記カメラには、前記レーザー光が投射されるスクリーンが設けられており、
前記カメラは、前記スクリーンを撮影することで前記レーザー光を受光する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前後方向に直進走行可能な走行装置と、
前記マストに沿って上下方向に移動可能なフォークと、
前記演算処理部が算出した前記マストの傾斜量に基づいて、前後方向におけるフォークの位置を調整するために前記走行装置を制御する走行制御部とをさらに備えている
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向に延びるマストを備えたフォークリフトに関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
一般に、フォークリフトは、前後方向に直進走行可能な走行装置と、上下方向に延びるマストと、マストに沿って上下方向に移動可能なフォークとを備えることが知られている。また、フォークリフトの一種として、右方または左方に位置するパレットをフォークで取る荷取り作業、および、フォークで支持しているパレットを右方または左方に置く荷置き作業を行うことが可能なフォークリフトが知られている。
【０００３】
ところで、フォークに作用する荷重に起因してマストが傾くことで、走行装置の停止位置が同じであっても前後方向Ｘにおけるフォークの位置が変化することが知られている。具体的には、フォークが荷を支持している状態では、フォークが荷を支持していない状態に比べて、マストが前方に傾いてフォークが前方に位置することが知られている。そこで、フォーク差込口のサイズが大きいパレットを用いたり、マストの傾斜量に応じてフォークの位置を調整したりすることが行われている。
【０００４】
しかし、フォーク差込口のサイズが大きいパレットを用いる場合には、パレットの剛性が低下するという問題や、既存のパレットを用いることができず新しいパレットを用意する必要があるという問題がある。このため、マストの傾斜量に応じてフォークの位置を調整することが求められている。
【０００５】
特許文献１には、マストの傾斜量に応じて、車体の走行停止位置およびフォークのリーチ位置の少なくとも一方を調整する無人フォークリフトが記載されている。特許文献１では、荷物の昇降速度の大きさに基づいて荷物の重さを算出し、荷物の重さに基づいてマストの傾斜量を算出するように構成されている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１の構成では、荷物の昇降速度（すなわち上下方向におけるフォークの移動速度）に基づいて、マストの傾斜量が算出される構成であるため、フォークに作用する荷重以外の要因によって昇降速度が変化した場合には、マストの傾斜量が精確に算出されないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特許第３７０１００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、マストの傾斜量を精度良く算出することが可能なフォークリフトを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明のフォークリフトは、上下方向に延びるマストと、レーザー光を投射するレーザー投光器と、前記レーザー光を受光するカメラと、前記カメラによる受光結果を処理する演算処理部とを備え、前記レーザー投光器から前記カメラまでの前記レーザー光の光路は、前記マストの傾斜に応じて変化するように構成されており、前記演算処理部は、前記カメラにおける前記レーザー光の変位に基づいて、前記マストの傾斜量を算出することを特徴とする。
【００１０】
また、前記カメラは、前記レーザー投光器の下方に配置され、前記レーザー投光器は、前記レーザー光を下方に投射し、前記マストの伸縮に伴って前記カメラに対して上下方向に移動するように構成されていることが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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