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公開番号2025099761
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216675
出願日2023-12-22
発明の名称荷役車両及び荷役プログラム
出願人住友重機械搬送システム株式会社
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】パレットの2枚取りを好適に実行する。
【解決手段】荷役車両20は、車体10と、車体10に搭載され、パレット70の孔部72に挿入して当該パレット70を保持するフォーク12と、制御部27とを備える。制御部27は、前後方向に並設された2つのパレット70の孔部72にフォーク12を一度に挿通させて当該2つのパレット70を2枚取りする場合、フォーク基端センサ29により2つのパレット70の孔部72の距離情報を取得し、取得した距離情報に基づいて、2つのパレット70の左右方向の相対位置を算出し、2つのパレット70の左右方向の相対位置に基づいて、当該2つのパレット70の2枚取りが可能か否かを判定する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車体に搭載され、荷役台の孔部に挿入して当該荷役台を保持するフォークと、
前後方向に並設された２つの荷役台の孔部に前記フォークを一度に挿通させて当該２つの荷役台を２枚取りする場合、距離センサにより前記２つの荷役台の孔部の距離情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した距離情報に基づいて、前記２つの荷役台の左右方向の相対位置を算出する算出部と、
前記２つの荷役台の左右方向の相対位置に基づいて、当該２つの荷役台の２枚取りが可能か否かを判定する判定部と、
を備える荷役車両。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記算出部は、前記２つの荷役台の左右方向の位置ずれ量を算出し、
前記判定部は、前記算出部が算出した前記位置ずれ量を、前記孔部の幅寸法及び前記フォークの幅寸法に基づいて予め設定された閾値と比較して、２枚取りが可能か否かを判定する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記２つの荷役台の２枚取りが可能でないと前記判定部が判定した場合、前記車体の動作を停止させ、かつ、前記２枚取りが可能でない旨を警告する警告出力を行う、
請求項１又は２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記フォークを前記車体に対して左右方向に移動可能なサイドシフト装置を備え、
２枚取りが可能でないと前記判定部が判定した場合に、前記２つの荷役台のうち手前側の荷役台を前記フォークにより保持した状態で、前記サイドシフト装置により当該手前側の荷役台を前記位置ずれ量が小さくなる方向に移動させる、
請求項２に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記荷役車両は、無人で動作可能な無人車両である、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項６】
車体と、距離センサと、前記車体に搭載され、荷役台の孔部に挿入して当該荷役台を保持するフォークと、を備える荷役車両のコンピュータを、
前後方向に並設された２つの荷役台の孔部に前記フォークを一度に挿通させて当該２つの荷役台を２枚取りする場合、前記距離センサにより前記２つの荷役台の孔部の距離情報を取得する取得部、
前記取得部が取得した距離情報に基づいて、前記２つの荷役台の左右方向の相対位置を算出する算出部、
前記２つの荷役台の左右方向の相対位置に基づいて、当該２つの荷役台の２枚取りが可能か否かを判定する判定部、
として機能させる荷役プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両及び荷役プログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、荷役作業を行う無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）等の荷役車両が知られている。
特許文献１に記載の荷役車両では、フォークでパレットをピックアップするときに、搭載したセンサによりパレットの開口（フォークポケット）を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００５－０８９０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前後に並んだ２つのパレットを一度にピックアップする２枚取りを行う場合、２つのパレットが左右にずれていると、２つのパレットの孔部にフォークを好適に挿入できない場合がある。２枚取りが可能か否かをフォークの挿入前に判定できると有用である。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、パレットの２枚取りを好適に実行することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る荷役車両は、
車体に搭載され、荷役台の孔部に挿入して当該荷役台を保持するフォークと、
前後方向に並設された２つの荷役台の孔部に前記フォークを一度に挿通させて当該２つの荷役台を２枚取りする場合、距離センサにより前記２つの荷役台の孔部の距離情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した距離情報に基づいて、前記２つの荷役台の左右方向の相対位置を算出する算出部と、
前記２つの荷役台の左右方向の相対位置に基づいて、当該２つの荷役台の２枚取りが可能か否かを判定する判定部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、パレットの２枚取りを好適に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る荷役車両を示す図である。
実施形態に係る荷役システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
実施形態に係るパレット２枚取り処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態に係るパレット２枚取り処理を説明するための図である。
実施形態に係るパレット２枚取り処理を説明するための図である。
実施形態に係るパレット２枚取りにおける点群データ及びその処理例であって、２枚取りが可能な場合を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
［荷役システムの構成］
図１は、本実施形態に係る荷役車両２０を示す図であり、図２は、荷役車両２０を含む荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
これらの図に示すように、荷役システム１は、荷役車両２０により作業エリアで所定の荷役作業（荷の積卸し、運搬、積付け、ピッキング、仕分け、荷揃え等の作業及びこれに付随する作業）を行うものである。荷役システム１は、例えば、ＷＭＳ（Warehouse Management System：倉庫管理システム）、ＷＥＳ（Warehouse Execution System：倉庫運用管理システム）、ＷＣＳ（Warehouse Control System：倉庫制御システム）等を含むシステムである。
【００１０】
具体的に、荷役システム１は、少なくとも１台の荷役車両２０と、管理サーバ３０とを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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