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公開番号2025099758
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216667
出願日2023-12-22
発明の名称荷役車両及び荷役プログラム
出願人住友重機械搬送システム株式会社,住友ナコフォ-クリフト株式会社
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】簡便な構成で前方の物体を検知する。
【解決手段】荷役車両20は、車体10と、車体10に搭載されて荷役を行うフォーク12と、フォーク12よりも下方に配置されたフォーク基端センサ29と、制御部27とを備えている。制御部27は、フォーク基端センサ29が取得した距離情報に基づいて、前方の物体Bの有無を検知する。これにより、フォークよりも上方にセンサを配置していた従来よりも簡便な構成で、前方の物体を好適に検知することができる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車体に搭載されて荷役を行う荷役部と、
前記荷役部よりも下方に配置された距離センサと、
前記距離センサが取得した距離情報に基づいて、前方の物体の有無を検知する検知部と、
を備える荷役車両。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記距離センサは、上下方向に移動可能に前記車体に支持される、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
前記距離センサは、
常態で前記荷役部と同じ高さに位置し、
前記荷役部で保持した荷を前方の荷置き場所に置く場合に、前記荷役部よりも下方に移動し、前記荷置き場所の距離情報を取得する、
請求項２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記検知部は、前記荷役部を荷役台の孔部に挿入して当該荷役台を保持する場合に、前記距離センサが取得した距離情報に基づいて、前記孔部を検知する、
請求項３に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記荷役車両は、無人で動作可能な無人車両である、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項６】
車体と、前記車体に搭載されて荷役を行う荷役部と、前記荷役部よりも下方に配置された距離センサと、を備える荷役車両のコンピュータを、
前記距離センサが取得した距離情報に基づいて、前方の物体の有無を検知する検知部、
として機能させる荷役プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両及び荷役プログラムに関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、荷役作業を行う無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）等の荷役車両が知られている。
この種の荷役車両では、搭載したセンサにより周囲の情報を取得している。例えば特許文献１に記載の技術では、フォークの上方に設けたセンサによって前方の物体を検知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－８３５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、フォークに載せる荷のサイズがセンサによって制限されてしまう。また、センサを支持する構成が煩雑で車体が大型化しやすい。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、簡便な構成で前方の物体を検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る荷役車両は、
車体に搭載されて荷役を行う荷役部と、
前記荷役部よりも下方に配置された距離センサと、
前記距離センサが取得した距離情報に基づいて、前方の物体の有無を検知する検知部と、
を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、簡便な構成で前方の物体を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施形態に係る荷役車両を示す図である。
実施形態に係る荷役システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
実施形態に係る荷置き処理の流れを示すフローチャートである。
実施形態に係る荷置き処理を説明するための図である。
実施形態に係る荷置き処理を説明するための図である。
実施形態に係る荷置き処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
［荷役システムの構成］
図１は、本実施形態に係る荷役車両２０を示す図であり、図２は、荷役車両２０を含む荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
これらの図に示すように、荷役システム１は、荷役車両２０により作業エリアで所定の荷役作業（荷の積卸し、運搬、積付け、ピッキング、仕分け、荷揃え等の作業及びこれに付随する作業）を行うものである。荷役システム１は、例えば、ＷＭＳ（Warehouse Management System：倉庫管理システム）、ＷＥＳ（Warehouse Execution System：倉庫運用管理システム）、ＷＣＳ（Warehouse Control System：倉庫制御システム）等を含むシステムである。
【００１０】
具体的に、荷役システム１は、少なくとも１台の荷役車両２０と、管理サーバ３０とを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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